如何使用 CoreWing APP 的 ESC 配置器设置数字协议电调——AP 固件

一、原理

CoreWing APP 的 ESC 配置器是用来配置和调节电子调速器（ESC）的参数的工具，特别适用于固定翼和多旋翼飞行器。通过这个应用你可以更细致地调整电调的工作模式和性能，以适应不同的飞行需求。ESC 配置器通常用于设置电调的反向、启动、刹车、加速度等参数，从而优化飞行控制。

二、设备准备

1）飞控：CoreWing  F405 WING V2
2）电调：支持配置 AM32/BLHeli_s/Bluejay 协议电调。以 FlyingRC AM32 75A ESC V2.5 单体电调为例
3）电池：3S-6S 电池
3）下载最新版本的 CoreWing APP

重要

CoreWing APP 下载链接：https://www.corewing.com/website/download

三、具体操作

1）确认电机与电调焊接完成，电调供电线与飞控连接
2）飞控连接 CoreWing APP，点击参数设置功能

重要

CoreWing APP 如何连接飞控请参考：https://docs.corewing.com/plane/software/corewing-app/corewing-app-connect-fc.html

3）将电调信号线接入飞控 pwm 输出排针中

重要

注意：要注意电机和舵机不能使用同一组定时器。电机类型的输出需要接入相同的定时器组，否则可能导致舵机和电机出现卡顿等问题。

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S1~S10 输出支持 DShot 和 PWM。但是，在同组定时器当中，一旦有某个通道开启 DShot，同组的所有通道都会开启 DShot。我们提供 2+2+3+3+2 这样的组合，方便设置不同类型的飞机。
例如在单电机固定翼当中，将 S3 开启了 DShot，S4 也会开启，无法单独开启单个通道 DShot。
在双电机固定翼中，将电机设置在 S3、S4 通道，开启 DShot，其余舵机通道使用 PWM 协议。
在 Y3 垂起固定翼中，将三个电机设置在 S5、S6、S7 通道开启 DShot，其余舵机通道使用 PWM 协议。
在 4+1 垂起固定翼中，将三个电机设置在 S5、S6、S7、S8、S9 通道开启 DShot，S10 也会开启 DSHOT,其余舵机通道使用 PWM 协议。

4）进入调参界面，配置相关设置

• 根据电机输出排针的接线，配置电机输出通道
  

重要

AP 专家调参需要进入全部参数表，搜索并设置以下参数：

• 搜索参数SERVO_BLH_AUTO，设置为 Enable
  
• 搜索参数SERVO_BLH_MASK，勾选对应的电机输出通道
  

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  如上图中提到电机输出通道为 S3 和 S4，所以勾选 Channel3 和 Channel4。

• 搜索参数SERVO_BLH_OTYPE，开启 DSHOT 协议
  

  重要

  若是调试 4+1 垂起、Y3 垂起等机型，还需要搜索Q_M_PWM_TYPE 开启 DSHOT 协议，否则会导致电机不转动等问题。

• 搜索参数SERVO_BLH_PORT，设置为 Mavlink Serial Channel1
  

重要

设置完成之后点击保存！

5）使用电池给飞控供电
6）退出参数设置，点击进入 ESC 配置器，自动识别电调设置

• 若没有识别电调相关设置，请点击重试。
  
  7）选择需要配置的电调，配置电调相关参数
  

重要

若电调未被读取到，如上图 ESC2 所示，则需要检查：
1.该电调协议是否为AM32/BLHeli_s/Bluejay 协议
2.开启 Dshot 协议的电机输出通道是否正确
3.电调信号线是否有正确接入飞控

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注意：参数设置完成之后，请点击保存，将飞控断电重启。

1.ESC单独设置

• 电机方向：可以勾选该设置改变电机转向，无需改变电机线序
  • 应用：有时候需要改变电机的旋转方向，通常用在需要特殊动作的飞行器中。
• 双向模式：可实现 3D 模式，大于油门中点电机正转，小于油门中点电机反转
  • 应用：例如需要倒退或进行反向控制的飞机
    2.电机设置：
    
• 正弦启动：：采用正弦波驱动来平滑启动电机，减少启动时的冲击。
  • 应用：适用于需要平稳启动并减少损耗的场合，特别是高效能电调系统。
• 互补 PWM：实现双速控制的条件下，通常无需特殊设置，保持默认开启即可。
  • 应用：适用于减少电机运行中的干扰，提高电调和电机的效率，保持电机的稳定运行。
• 可变 PWM 频率：根据油门自动调整 PWM 频率，改变电调工作的效率
  • 应用：能够根据负载变化自动调整电机频率，降低频率时，电机效率提高，降低损耗；提高频率时，电机反应更灵敏。
• 电机极数：电机的磁极数决定了电机的转速特性，通常来说保持默认 14 极即可。
  • 应用：通常来说，电机的磁极数越多，电机的转速就会越低，但输出扭矩越大。电调可以根据磁极数来调整电机的表现。
• 电机 KV 值：应根据电机 KV 值设置成最接近实际的 KV 值。
  • 应用：KV 值代表电机的转速常数，即电机在每伏电压下的转速。电机的 KV 值越高，电机转速越高，但功率需求也越大。

  重要

  注意：AM32 电调需要设置最接近实际应用的电机 KV 值，否则可能会导致电调无法使用，电机无法转动等现象！

• 启动功率：启动功率设置控制电机启动时的功率输出。增加启动功率可以让电机更快速地启动，但也会增加电池的负担。
  • 应用：通常，电调会根据电池电压和电池类型来调整启动功率。
• 进角：在绝大多数情况下，建议保持默认的 15 进角设置，只有在使用特殊电机时才考虑调整。
  • 应用：较高的进角表示电机有更高的转速和更大的推力，但会增加功耗，并提高电机烧毁的风险。相反，较小的进角则意味着较低的动力输出，但更省电。
    3.协议设置
    
• ESC 协议：可以根据需求选择电调协议，默认为自动检测
• 间隔遥测：在开启 DSHOT 协议情况下，可以信号间隙发送要遥测数据
• 蜂鸣器音量：可以调整电调蜂鸣器的音量
  4.保护设置
  
• 堵转保护：当电机发生堵转时，电调会停止输出，避免电机损坏。
  • 应用：保护电机免受因为电机卡住或失灵造成的损坏。
• 失速保护：防止电机在高负载时发生失速，及时降低速度。
  • 应用：防止电机因为负载过大导致失速，增加飞行器的安全性。
• 温度限制：为电调设置温度保护，电调超过设定的温度值时会自动降低功率，防止过热损坏。
  • 应用：此设置帮助保护电调，尤其是在高负载或高温环境下。设置为 141℃表示禁用该功率
• 电流限制：设置电流的最大限制，当电流超过设定值时，会限制其功率，防止损坏电调或电机。
  • 应用：这个设置有助于保护电调和电机，设置为 202A 表示禁用该功能
• 低压保护：电压过低时可以自动减低电调功率
  • 应用：建议无特殊需求保持关闭就可以，否则容易造成炸机。
    4.刹车设置
    
• 停止刹车：当油门归零时启用主动刹车
  • 应用：使电机在停止时响应更灵敏，避免电机因惯性继续旋转。
• 运行刹车等级：此项设置控制电机停止时的刹车力度。当停止时，电调会进行刹车操作来让电机迅速停下来。
  5.PWM舵机设置：
  

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此设置仅在 PWM 协议模式下才能生效！

• 低油门阀值：设置油门的下限值，即油门信号低于这个值时，油门信号输出为 0%
  • 应用：电调系统的响应会受到限制，通常用于防止信号过低导致电调无响应。
• 高油门阀值：设置油门的上限值，即油门信号超过这个值时，油门信号输出为 100%
  • 应用：避免油门信号过高，防止电调工作在超出安全范围的状态，保护电调和电机。
• 中位：设置油门信号的中点。
  • 应用: 通常用于设置双向模式（3D 模式）的油门信号中点
• 死区：设置油门信号波动范围内电调不会产生响应的区域。
  • 应用：如果设置了死区，电机在此范围内不会发生动作。这个设置有助于避免由于微小的输入变化导致电机不必要的动作。
    6.高级设置：
    
• 霍尔传感器：通过感应电机内部的磁场变化，向 ESC 提供关于电机转子位置的信息。使电机能够更平稳地启动，并避免跳步或震动。
  • 应用：建议有霍尔传感器的无刷电机使用，无特殊需求保持关闭即可
• RC 倒车模式：开启该模式可以实现无人机在正向行驶时能够顺利倒退。
  • 应用：对于遥控模型车或无人驾驶车辆，在复杂或狭小的空间中倒车是常见的需求，无特殊需求保持关闭即可。

四、Q&A

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