Sirius 高频头使用 ELRS MAVLink 模式进行遥测 — iNav固件

概述

ELRS 的 MAVLink 模式通过 ExpressLRS 射频链路实现双向遥测数据传输，让遥控器不仅能发送控制指令，还能实时接收飞行器的状态数据。本文章将指导你完成从固件升级到地面站连接的全过程。

一、MAVLink 模式工作原理

1.1 数据链路架构

开启 MAVLink 功能后，系统建立起完整的双向通信链路：

下行链路（遥测）： 飞行器将 GPS 位置、气压高度、电池电压、姿态角度等数据通过接收机反馈至遥控器。

上行链路（控制）： 遥控器的通道指令通过接收机发送至飞行器。

1.2 MAVLink vs CRSF 模式对比

特性	CRSF 模式	MAVLink 模式
通信方向	单向（遥控器→飞行器）	双向（遥控器↔飞行器）
传输内容	控制信号+少量遥测信号	控制信号 + 遥测数据
带宽需求	低	中等偏高
典型应用	基础飞行控制	长距离飞行、任务规划、实时监控

1.3 实际应用场景

• 实时监控：遥控器屏幕显示飞行器位置、高度、电量、速度等关键数据

• 远程诊断：通过遥测数据分析飞行器状态，快速定位故障

• 地面站连接：配合 MissionPlanner 等地面站进行任务规划和飞行监控

二、设备清单

2.1 飞控

• CoreWing F405 WING V2

2.2 无线通信模块

• 高频头：天狼星 Sirius 2.4G ELRS

• 接收机：SkyGuy Nano 2G4 RX

2.3 遥控器

• 推荐：RadioMaster TX16S

• 兼容：其他支持 CRSF 协议的遥控器

三、遥控器基础设置

3.1 启用外置高频头

1. 进入模型设置菜单，找到"SETUP"页面

2. 关闭"Internal RF Mode"（内置射频）

3. 开启"External RF Mode"（外置射频）

4. 将"Mode"设为CRSF，"Baudrate"设为5.25M

重要

为什么要设置"Baudrate"设为5.25M？

若设置为 400k，则有可能无法进入到 ExpressLRS 的 Lua 脚本；

若设置为1.87M，则有可能无法将 Packet Rate 设置为 F1000。

3.2 设置参考

黑白屏遥控器：

彩屏遥控器：

3.3 高频头和接收机对频

重要

高频头与接收机对频教程可参考：ELRS 遥控器/高频头如何与接收机对频

四、固件升级

重要提示

使用 MAVLink 模式前，必须将以下固件升级至指定版本：

• 高频头固件：≥ 3.5.6（出厂固件）

• 接收机固件：≥ 3.5.6（出厂固件）

• Backpack 固件：≥ CW 1.5.4（CoreWing 定制版）

  以上固件均可通过 CoreWing APP 进行升级。

如何通过 CoreWing APP 更新 Sirius 高频头和 SkyGuy 接收机的 ELRS 固件可查看该文章：

五、MAVLink 模式参数配置

注意事项

配置高频头参数时，请确保接收机已断电，以免出现配置异常。

5.1 高频头参数设置

在遥控器 ExpressLRS 脚本页面，按以下表格配置：

配置项	设置值	说明
数据包速率	F1000	频率 1000Hz，灵敏度-104dBm
遥测比例	1:2	比例模式，速率 19921bps
模式切换	Hybrid	混合模式
链接模式	MAVLink	遥测协议

5.2 接收机参数设置

1. 遥控器进入 ExpressLRS 脚本 → 选择Other Devices

   

2. 选择SG Nano 2G4 RX接收机

   

3. 将接收机协议设为MAVLINK，其他参数保持默认

   

六、飞控配置

6.1 硬件连接

串口选择说明

CoreWing 飞控接收机接法：

• 必须连接到串口 6（UART6）

• 原因：串口 6 内置 DMA 支持，可稳定运行 460800bps 高波特率

⚠️ 注意：其他串口（如串口 4）虽然硬件兼容，但缺少 DMA 支持，MAVLink 通信无法正常工作。

6.2 飞控参数设置

前提：打开 CoreWing APP，连接飞控无线模块，进入参数设置页面

1. 进入端口设置页面

2. 找到串口 6，按以下配置：

   • 遥测输出：MAVLink

   • 波特率：460800

3. 点击保存并重启

   

步骤 2：配置接收机

1. 进入接收机设置页面

2. 按以下配置：

   • 接收机类型：SERIAL

   • 串行接收机协议：MAVLINK

   • 串口反相：OFF

   • 串口接收机半双工模式：AUTO

3. 点击保存并重启

   

步骤 3：验证连接

重启飞控后，进入**接收机通道（实时）**页面，拨动摇杆检查通道值是否实时变化。

若无变化，请检查第五章的 MAVLink 模式参数设置。

七、地面站连接

7.1 MissionPlanner 地面站连接

步骤 1：配置 Backpack WiFi

1. 遥控器进入 ExpressLRS 脚本 → 点击Backpack设置

2. 将Backpack设为On

3. 将Telemetry设为WiFi

4. 重启遥控器使设置生效

步骤 2：电脑 WiFi 连接

找到ExpressLRS TX Backpack 000000的 WiFi 并连接（密码：expresslrs）

步骤 3：MissionPlanner 连接配置

1. 打开 MissionPlanner

2. 选择UDP 连接模式

3. 波特率设为115200

4. 端口设为14550

5. 点击连接

   

   

步骤 4：验证连接

连接成功后，点击连接统计可查看 MAVLink 遥测链路状态：