如何解决舵面行程不足问题
一、现象
飞机舵面行程不足会导致 转向幅度不够、 转弯半径过大、姿态变化很小、 响应迟缓 等问题，也会无法完成大坡度转弯、翻滚、筋斗等需要大舵量的动作。
二、原因分析
1.在地面站设置的舵机行程范围过小， 导致在手动模式舵量太小。
2.ArduPilot 固件默认限制姿态目标角度
ROLL_LIMT_DEG（最大横滚角）、 PTCH_LIM_MAX_DEG（最大俯仰角）限制了在 FBWA、AUTO 等模式下的舵量 即使摇杆打满，飞控也不会输出完整的舵量。
- 自稳模式以及由飞控参与的飞行模式的舵量
- 手动模式下的舵量
三、解决办法
3.1 使用 CoreWingAPP 设置
3.1.1 修改手动模式下的舵面行程（如 ACRO、Manual 等飞行模式）
重要
Min 值和 Max 值修改幅度要保持一致。例如：Min 值减小了 100，则 Max 值就要增加 100；同理，Min 值增加了 100，则 Max 值就要减小 100。
重要
想要将舵量修改更大，可以将 Min 值减小，Max 值增加；Min 值最小 800，Max 值最大 2200。
- 飞控连接上 CoreWingAPP，进入舵机输出页面
- 修改对应舵机通道的舵机行程（Min 值和 Max 值），点击保存
3.1.2 修改自稳模式以及由飞控参与的飞行模式下的舵面行程（如 FBWA、AUTO 等飞行模式）
- 飞控连接上 CoreWingAPP，进入基本调参页面
- 选择油门/空速，修改 PTCH_LIM_MAX_DEG、ROLL_LIMT_DEG
- 点击保存
重要
如果调整 PTCH_LIM_MAX_DEG、ROLL_LIMT_DEG 没有变化，要去CoreWingAPP 的舵机输出页面修改Min 值和 Max 值。
舵机的行程不足，会 限制 PTCH_LIM_MAX_DEG、ROLL_LIMT_DEG 修改的效果。
重要
修改完成之后可以通过切换对应的模式，然后拨动遥控器的摇杆，确认舵量是否发生改变。
3.2 使用 MP 地面站设置
3.2.1 修改手动模式下的舵面行程（如 ACRO、Manual 等飞行模式）
重要
Min 值和 Max 值修改幅度要保持一致。例如：Min 值减小了 100，则 Max 值就要增加 100；同理，Min 值增加了 100，则 Max 值就要减小 100。
重要
想要将舵量修改更大，可以将 Min 值减小，Max 值增加，Min 值最小 800，Max 值最大 2200。
- 飞控连接上地面站
- 点击进入 Servo Output
- 修改对应舵机通道的舵机行程（Min 值和 Max 值）
3.2.2 修改自稳模式以及由飞控参与的飞行模式下的舵面行程（如 FBWA、AUTO 等飞行模式）
- 点击进入全部参数表
- 搜索参数 PTCH_LIM_MAX_DEG、ROLL_LIMT_DEG 修改数值
- PTCH_LIM_MAX_DEG：最大俯仰角度值，可以修改 尾翼 的舵量大小。
- ROLL_LIMT_DEG：横滚角度值，可以修改 副翼 的舵量大小。
- 点击写入参数
重要
如果调整 PTCH_LIM_MAX_DEG、ROLL_LIMT_DEG 没有变化，要去地面站 Servo Output 页面修改Min 值和 Max 值。
舵机的行程不足，会 限制 PTCH_LIM_MAX_DEG、ROLL_LIMT_DEG 修改的效果。
四、结果验证
- 切换飞行模式，观察飞机的姿态，确认飞机舵量是否符合需求
- 修改前，摇杆打满了但舵量较小
- 修改后，摇杆打满了舵量增大
2.若调整后仍未改善，可继续在地面站修改舵机行程以及 PTCH_LIM_MAX_DEG、ROLL_LIMT_DEG 的值。
技术支持二维码
