如何解决模式下舵面行程不足——MP地面站
一、现象
飞机舵面行程不足会导致 转向幅度不够、 转弯半径过大、姿态变化很小、 响应迟缓 等问题，也会无法完成大坡度转弯、翻滚、筋斗等需要大舵量的动作。
二、原因分析
1.在地面站设置的舵机行程范围过小， 导致在手动模式舵量太小。
2.ArduPilot固件默认限制姿态目标角度
ROLL_LIMT_DEG（最大横滚角）、 PTCH_LIM_MAX_DEG（最大俯仰角）限制了在 FBWA、AUTO等模式下的舵量 即使摇杆打满，飞控也不会输出完整的舵量。
- 自稳模式以及由飞控参与的飞行模式的舵量
- 手动模式下的舵量
三、解决办法
3.1 使用CoreWingAPP设置
3.1.1 修改手动模式下的舵面行程（如ACRO、Manual等飞行模式）
重要
Min值和Max值修改幅度要保持一致。例如：Min值减小了100，则Max值就要增加100；同理，Min值增加了100，则Max值就要减小100。
重要
想要将舵量修改更大，可以将Min值减小，Max值增加；Min值最小800，Max值最大2200。
飞控连接上CoreWingAPP，进入舵机输出页面
修改对应舵机通道的舵机行程（Min值和Max值），点击保存
3.1.2 修改自稳模式以及由飞控参与的飞行模式下的舵面行程（如FBWA、AUTO等飞行模式）
飞控连接上CoreWingAPP，进入基本调参页面
选择油门/空速，修改PTCH_LIM_MAX_DEG、ROLL_LIMT_DEG
点击保存
重要
如果调整 PTCH_LIM_MAX_DEG、ROLL_LIMT_DEG 没有变化，要去CoreWingAPP的舵机输出页面修改Min值和Max值。
舵机的行程不足，会 限制PTCH_LIM_MAX_DEG、ROLL_LIMT_DEG 修改的效果。
重要
修改完成之后可以通过切换对应的模式，然后拨动遥控器的摇杆，确认舵量是否发生改变。
3.2 使用MP地面站设置
3.2.1 修改手动模式下的舵面行程（如ACRO、Manual等飞行模式）
重要
Min值和Max值修改幅度要保持一致。例如：Min值减小了100，则Max值就要增加100；同理，Min值增加了100，则Max值就要减小100。
重要
想要将舵量修改更大，可以将Min值减小，Max值增加，Min值最小800，Max值最大2200。
飞控连接上地面站
点击进入 Servo Output
修改对应舵机通道的舵机行程（Min值和Max值）
3.2.2 修改自稳模式以及由飞控参与的飞行模式下的舵面行程（如FBWA、AUTO等飞行模式）
点击进入全部参数表
搜索参数 PTCH_LIM_MAX_DEG、ROLL_LIMT_DEG 修改数值
PTCH_LIM_MAX_DEG：最大俯仰角度值，可以修改 尾翼 的舵量大小。
ROLL_LIMT_DEG：横滚角度值，可以修改 副翼 的舵量大小。
点击写入参数
重要
如果调整 PTCH_LIM_MAX_DEG、ROLL_LIMT_DEG 没有变化，要去地面站Servo Output页面修改Min值和Max值。
舵机的行程不足，会 限制PTCH_LIM_MAX_DEG、ROLL_LIMT_DEG 修改的效果。
四、结果验证
- 切换飞行模式，观察飞机的姿态，确认飞机舵量是否符合需求
- 修改前，摇杆打满了但舵量较小
- 修改后，摇杆打满了舵量增大
2.若调整后仍未改善，可继续在地面站修改舵机行程以及PTCH_LIM_MAX_DEG、ROLL_LIMT_DEG的值。
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