CoreWing APP的AP专家调参介绍
CoreWing APP的AP专家调参介绍
一、简介
CoreWing 团队全新推出 CoreWing APP。无论你使用 INAV 还是 ArduPilot，皆可在这款应用中实现专业级调参。摆脱电脑束缚，手机直连飞控，实时查看并修改参数，调试过程高效流畅。界面简洁直观，操作轻松上手，搭配一键设置与固件升级功能，即便是初次接触调参的新手，也能快速完成飞机调试。更多强大功能，等你来探索。
1.1主要功能
• 参数设置：支持 Mavlink / MSP 协议，提供完整的参数配置界面，还原原生地面站操作体验。支持参数实时读写与一键设置，调参更省心。
• 遥测查看：实时显示电压、电流、电池容量、高度、飞行距离、GPS、航向、飞机位置等关键飞行数据，助你随时掌握飞行状态。
• 航点规划：专为 ArduPilot 固件设计，支持多种航点类型，一键上传飞行任务，自主飞行由你掌控。
• 地图导航：支持矢量/卫星地图切换，实时显示飞行轨迹，并提供地图自动跟随模式，定位更直观。
• 飞行记录：录制飞行数据，支持飞行轨迹回放，每一次飞行皆有迹可循。
• 固件更新：支持 ArduPilot 和 INAV 固件一键烧写，无需安装驱动，升级更轻松。
• 模块更新：支持 CoreWing 无线模块一键升级，持续优化，越用越顺手。
• 参数存储：支持 ArduPilot 和 INAV 参数云端保存与共享，方便随时调用，与飞友一起乐享飞行。
• ELRS 固件更新：支持 ELRS 高频头与接收机固件烧写，升级简单省心，飞行更稳定。
• 找机工具：意外炸机不用慌，输入坐标即可快速定位飞机位置，轻松找回设备。
1.2连接方式
支持 CoreWing 飞控通过 BLE连接
适配搭载 CoreWing INAV / ArduPilot 固件的飞控
二、功能使用介绍
2.1 状态速览
- 顶部栏
设备名称（左边）：当前连接的飞控型号。
固件信息（蓝色小字）：ArduPlane 版本。
重启飞控（橙色方框）：向飞控发送重启指令。
模式与解锁状态（绿色方框）：当前飞行模式与是否已解锁。
- HUD窗口（左侧）
姿态仪：上方为飞机航向刻度，中部弧形显示为横滚角，中部横线显示为俯仰角；左上方的百分比表示遥控信号强度，左侧框显示地速，右侧框显示高度，底部显示飞机解锁状态、空速以及爬升率。
GPS 状态条：显示当前GPS的状态以及搜星数量。
NO GPS（0）说明：飞控没有识别到GPS，需要检查飞控是否正常连接GPS以及GPS是否正常工作。
NO FIX（0）说明：GPS未定位以及未搜到星，需要将飞机移至开阔、无遮挡的户外环境，等待 GPS 捕获足够卫星后即可定位。
3D（X）说明：GPS已定位，括号内的X显示GPS的搜星数量。
校准水平（绿色按钮）：建议在飞机调参完成之后，将飞机放置水平，点击完成飞机水平校准。
- 飞控数据（右侧九宫格）
电池电压、电流：电池电压表示当前供电电压，电流显示实时放电大小。
估算容量：由飞控读取电流传感器的数据，反映电池剩余电量百分比。
遥控信号强度：显示RSSI信号强度（0–100）。
高度：相对飞机第一次初始化位置的高度。
解锁状态：飞机已上锁/已解锁。
姿态角：横滚角、俯仰角、航向角。
经纬度与卫星计数：显示GPS定位的经纬度和搜星的数量。
- 飞控消息（右下列表）
实时更新飞控数据，最新解锁前检查项报错消息会在最上方。
飞控关键消息：需要处理的报错消息，必须立即处理，否则会导致飞机无法起飞。
飞控错误消息：表示次要功能模块或辅助系统出了问题，但主系统仍可正常工作
飞控警告消息：表示如果不及时处理，未来飞行调试过程可能会发生错误
飞控调试消息：用于调试的辅助信息，在正常运行时不会出现。
飞控信息消息：正常运行信息，用于日志记录，无需采取任何行动
2.2 必要硬件
2.2.1 加速度计校准
校准加速度计：点击开始校准，根据提示和示意图按照不同方向依次摆放设备，点击完成即可校准成功。
设置飞控安装方向：根据飞控安装摆放的实际情况，点击选择安装方向。左侧图示可以帮助用户更好找到需要安装的方向。
2.2.2 端口设置
配置串口通信参数和协议设置
协议：分为常用协议和其他协议
波特率：系统已为各端口的常用协议配置默认波特率，同时支持用户根据实际需求自定义调整
选项：选择要启用的串口高级选项
点击配置，显示要启用的串口高级选项如下图所示：
2.2.3 指南针校准
校准指南针传感器以获得准确的方向数据
开始校准：点击后进入指南针校准流程，用户根据提示按不同姿态旋转飞行器
在点击“开始校准”之前，请确认已检测到指南针。如果未检测到，请检查GPS模块是否正常工作，并确保接线无误。如外设均无问题，请退出APP，重新上电连接飞控后，重新获取全部参数，再次进入指南针校准页面。
正在进行指南针校准
校准完成，点击立即重启
1.磁偏角设置
- 自动磁偏角：开启后，系统会根据飞行位置自动计算磁偏角
2.指南针配置
指南针学习模式：让飞控在飞行过程中自动校正并保存指南针的偏移量
主指南针选择：当存在多个磁力计时（内置与外置），可手动指定主设备。通常优先选择外置磁力计
校准适应度：设置校准数据的容差阈值。数值越小，要求越严格，校准时间也可能更长。
3.指南针校准列表
右侧显示系统检测到的所有指南针模块，支持同时使用3个指南针
未校准：红色显示栏表示尚未进行指南针校准，没有数据。
已校准：绿色显示栏表示校准完成，系统已保存相关数据。
方位角：由GPS位置变化计算出的飞行器在地面上的运动方向角
GPS健康状态：表示GPS与飞控连接质量
最大偏移量：表示X/Y/Z 三轴偏移量中最大的数值
类型：内置或外置模块。
方向：校准完成后，自动识别指南针安装方向
校准偏移量：X/Y/Z 三轴的校准结果，用于补偿磁场偏差。
2.2.4 遥控器校准
在校准遥控器之前，要确认遥控器与接收机正确对频，是否有数据接收
无数据状态
有数据状态
点击校准遥控器，正在校准过程中
在勾选RC1-RC4通道反向时，CoreWing APP与MP地面站通道显示会有区别：
当遥控器摇杆以某方向移动时，如果CoreWing APP 显示的数值变小，则 Mission Planner 显示的数值相反变大；如果CoreWing APP 显示的数值变大，则 Mission Planner 显示的数值相反变大。
两者在通道方向的数值映射逻辑相反，但并不影响实际控制。
勾选反向后，要点击保存，反向操作才会生效
重要
注意：RC3油门通道和设置解锁的通道慎重勾选反向，避免造成安全隐患！！！
2.2.5 飞行模式
飞行模式：支持配置6个不同的飞行模式，配置方式与MP地面站一致。点击对应的飞行模式通道进行配置，飞行模式分为常用模式和其他模式
飞行模式通道：默认飞行模式通道为 RC8，但用户可以自行选择其他通道进行配置。
绿色框表示该通道未分配功能，可用于配置飞行模式；
红色框表示该通道已被其他功能占用，可以强制占用用于飞行模式，但是不建议这样操作。
2.2.6 通道功能
用于配置飞控的通道功能，分为常用通道（RC5-RC10）和非常用通道（RC11-RC16）两部分。每个通道可以分配不同的功能，以适应飞行器的操作需求。
点击对应通道，用户可以选择不同的功能进行配置，功能会分为常用功能和全部功能。已分配功能的通道会显示功能名称，未分配功能的通道则显示“Do Nothing”。
重要
注意：默认RC8是飞行模式通道，不支持配置其他功能。如果想要配置RC8，请先在“飞行模式”页面更改其他通道作为飞行模式通道。
2.2.7 舵机输出
切换机型：点击右上角切换机型，根据实际需求一键配置飞翼、V尾、T尾、Y3垂起、4+1垂起等机型。
飞翼（单发）飞机类型舵机功能配置如下：
通道 输出 说明 S1 Elevonleft 升降副翼左 S2 ElevonRight 升降副翼右 S3 Throttle 油门 飞翼（双发）飞机类型舵机功能配置如下：
通道 输出 说明 S1 Elevonleft 升降副翼左 S2 ElevonRight 升降副翼右 S3 Throttle 油门 S4 Throttle 油门 T尾（单发）飞机类型舵机功能配置如下：
通道 输出 说明 S1 Aileron 副翼 S2 Aileron 副翼 S3 Elevaror 升降舵 S4 Rudder 方向舵 S5 Throttle 油门 T尾（双发）飞机类型舵机功能配置如下：
通道 输出 说明 S1 Aileron 副翼 S2 Aileron 副翼 S3 Elevaror 升降舵 S4 Rudder 方向舵 S5 Throttle 油门 S6 Throttle 油门 V尾（单发）飞机类型舵机功能配置如下：
通道 输出 说明 S1 Aileron 副翼 S2 Aileron 副翼 S3 VTaiLeft 左V尾 S4 VTailRight 右V尾 S5 Throttle 油门 V尾（双发）飞机类型舵机功能配置如下：
通道 输出 说明 S1 Aileron 副翼 S2 Aileron 副翼 S3 VTaiLeft 左V尾 S4 VTailRight 右V尾 S5 Throttle 油门 S6 Throttle 油门 Y3飞机类型舵机功能配置如下：
通道 输出 说明 S1 Aileron 副翼 S2 Aileron 副翼 S3 VTaiLeft 左V尾 S4 VTailRight 右V尾 S5 Motor2 左前电机 S6 Motor1 右前电机 S7 Motor4 后电机 S8 TiltMotorFrontLeft 左倾转舵机 S9 TiltMotorFrontRight 右倾转舵机 4＋1垂起飞机类型舵机功能配置如下：
通道 输出 说明 S1 Aileron 副翼 S2 Aileron 副翼 S3 VTaiLeft 左V尾 S4 VTailRight 右V尾 S5 Throttle 油门 S6 Motor2 右前电机 S7 Motor1 左后电机 S8 Motor3 左前电机 S9 Motor4 右后电机 舵机配置：点击对应舵机栏，可以支持勾选舵机反向，选择舵机功能，调节输出最大值、最小值、中位值。
选择舵机功能：根据不同选项的作用进行分类
基础功能：关于设置对应输出通道的最小最大和中位PWM值
控制舵面：关于设置副翼、升降舵、方向舵等相关功能
电机输出：关于设置油门、电机、倾转舵机等相关功能
输入直通：关于设置遥控输入信号相关功能
相机云台：关于设置相机云台相关功能
灯光效果：关于设置LED灯相关功能
实用功能：关于设置输出通道特殊的相关功能
脚本控制：关于设置对应输出通道的Lua脚本的相关功能
重要
注意：如果舵机功能修改从舵机混控到电机或者从电机混控到舵机，保存后APP会自行重启
输出参数：可以通过拉动滑块修改输出值，也支持键盘输入数值
当为舵面类型输出，Min值、Trim值和Max值自动设置为1100、1500、1900，通过拉动滑块修改输出值逻辑如下：
trim值始终大于等于min值，max值始终大于等于trim值。
当min值变小时，trim和max的值不变。
当min值变大时，大于等于trim值时，trim值跟随min值一同变大；min值大于等于max值时，trim值和max值跟随min值一同变大。
当trim值变小时，小于等于min值时，min值跟随trim值一同变小；trim值大于等于max值时，max值跟随trim值一同变大。
当max值变小时，小于等于trim值时，trim值跟随max值一同变小；max值大于等于trim值时，min值和trim值不跟随变大。
当为电机类型输出,，Min值、Trim值和Max值自动设置为1100、1100、1900，通过拉动滑块修改输出值逻辑如下：
min值始终等于trim值，max值始终大于等于trim和min值。
trim值变大到等于max值时，max值和trim值的值会一同跟随变大。
min值变大\小，trim值要跟随一同变大\小；trim值变大\小，min值也会跟随一同变大\小。
max值变大时，min和trim不跟随变大。
max值变小时，min和trim始终小于等于max值。
使用键盘输入数值，修改输出值的逻辑如下：
当为舵机类型时，修改min值大于等于trim值时，trim值会在min值的基础上加50的输出量；修改min值大于等于max值，trim值和max值会在min值的基础上分别增加50和100的输出量；同理，修改max值小于等于trim值或者min值，trim值或者min值依次减少50的输出量。
当为电机类型时，min值和trim值输出值保持一致，修改min值或trim值大于等于max值，max值在min值和trim值的基础上增加50的输出量；修改max值小于等于min值和trim值，min值和trim值在max值的基础上减少50的输出量。
2.2.8 电调校准
安全提示：电调校准前请卸下桨叶，避免误转造成危险。
点击“我已了解，开始校准”，按照校准步骤的提示进行电调校准。
电调校准需要使用USB数据线给飞控供电，以此保持 蓝牙连接 ，才能进行正常调参。
重要
由于选择供电方式不同，电调校准的步骤会有一些差别，请严格按照界面提示执行相应校准步骤。
2.2.9 失控保护
用于配置飞行器在遥控信号中断、电量过低等异常情况下的自动保护行为，确保飞行安全，防止坠机或失联。
失控保护开关：开启后，当飞控检测到遥控信号丢失或油门值低于设定阀值时，将自动执行预设动作
低电压保护：当电池电压或剩余容量低于设定阀值时，触发低电压保护动作。
短时失效保护：当遥控信号暂时中断时触发，触发短时失效保护。
长期失效保护：当遥控信号长时间丢失时触发，触发长期失效保护。
2.3 可选硬件
2.3.1 电池检测器
用于配置和校准飞控的电池监测功能，使系统能够准确显示电压、电流与剩余电量。
基本设置：配置监控器型号、电池容量、APM版本、传感器类型
实时数据：实时显示从电池传感器读取并经系统计算的监测结果
校准：通过输入实测值，系统可自动调整电压与电流的比例系数，使读数更精准。
2.3.2 空速计
基本配置：启用空速传感器，配置空速传感器的基本参数和硬件连接，设置传感器类型、传感器引脚、I2C总线。
风速限制：用于设定空速数据异常时的处理范围和警报阈值。
最大风速（ARSPD_WIND_MAX）：限定允许的最高空速值，超过此值将触发警告
风速警告阈值（ARSPD_WIND_WARN）：当测得空速超过该值时，系统会提示异常。
空速传感器选项（ARSPD_OPTIONS）：可以选择当检测到异常风速时是否自动禁用传感器、当风速恢复正常时是否自动重新启用传感器。
校准参数：调整空速传感器的校准系数，设置空速传感器比率（ARSPD_RATIO）、空速传感器偏移（ARSPD_OFFSET）的数值。
跳过启用校准（ARSPD_SKIP_CAL）：开启后，飞控上电时不再自动执行空速零偏校准
自动校准（ARSPD_AUTOCAL）：开启后，允许飞控在飞行中动态校准比率参数，提升长期精度。
2.3.3 解锁前检查项
通过检查飞控、遥控器、电池等系统状态，确认飞行器处于正常工作状态，避免因故障或配置问题导致飞行事故。
已经选择的解锁前检查项会显示已启用，未选择会显示已禁用。
快捷配置:一键配置解锁前检查项，通过便捷配置和自动化检查，确保飞行器在解锁前满足安全要求。
所有检查：启用所有安全检查项
无内存卡：跳过日志可用Logging Available检查，其余项均开启检查。
无罗盘：跳过罗盘Compass是否正常工作检查，其余项均开启检查。
地形跟随：是否启用地形数据TERRIN_ENABLE检查。
2.3.4 OSD配置
OSD配置：用于配置飞行器的OSD参数，帮助用户在飞行过程中实时查看飞行数据，如电池电压、信号强度、卫星数量等信息
基本配置：用于设置OSD硬件类型、电池电芯数量、显示通道以及显示内容的水平偏移，以确保准确显示飞行数据。
警告配置：在飞行过程中，设置警告阈值以便在关键指标超出预设值时触发提醒
显示配置：配置在OSD界面上显示的关键飞行数据，如信号强度、电池电压等
其他配置：设置OSD显示的单位系统、信息更新时间间隔、其他显示选项，以及起飞和解除ARM的显示状态。
- Screen1：点击拖动显示屏中的osd元素即可改变其位置。支持切换模拟和高清视图以及勾选更多样的OSD元素。
模拟视图的界面如下图所示：
高清视图的界面如下图所示：
选择OSD元素的界面如下图所示：
2.4 配置/调试
2.4.1 基本调参
每项参数都支持通过 “+ / –” 按钮微调，也可以点击数值进行键盘输入。
常用设置：用于快速调节飞机最常用的飞控参数
飞行调整：汇集了与飞机姿态、配平相关的核心参数，例如自动配平开关、方向舵混控系数、水平姿态微调、俯仰稳定补偿。
安全设置：用于开启/关闭关键的飞行安全功能，例如电子围栏、返航后自动降落、特技模式锁定
导航设置：用于调整飞行路径相关的参数
油门/空速：用于调整飞行器的油门控制和空速参数，以便优化飞行表现和自动油门控制。
油门参数：控制了飞行器的油门范围与响应速度，以确保稳定输出。
空速参数：确保飞行器保持在安全的飞行速度范围内，避免因速度过低或过高导致的飞行问题。
角度限制：设置控制飞行器的最大俯仰和滚转角度，避免飞行过于激进，影响稳定性。
PID设置：用于调整飞行器的飞行控制PID参数，以优化飞行器的姿态和空速控制表现
横滚速率PID：调节飞行器在进行横滚动作时的响应速度、平稳性和精度，避免过度震荡或迟滞。
俯仰速率PID：控制飞行器俯仰角度变化的速度，确保其快速而稳定地达到目标俯仰姿态。
偏航伺服：用于调整飞行器在偏航控制时，舵机系统的响应。
导航L1控制：调整L1导航控制算法，该算法通常用于航点导航和自动飞行路径规划。
TECS能量控制：确保飞行器在不同飞行模式下能保持平稳的爬升/下降速率，避免过快或过慢的垂直速度。
前馈和混合：进一步调整油门与俯仰、滚转之间的相互影响，优化飞行器的稳定性和控制性能。
重要
垂起PID页面以及垂起设置页面需要在舵机输出页面切换为垂起机型，或在全部参数中启用Q_ENABLE 后才会显示。
垂起PID：用于 VTOL（垂直起降）机型在多旋翼模式下的姿态与速率控制调节。
自稳控制：包含飞机在垂直模式下的角度控制参数。
ROLL 速率 PID：用于控制飞机在垂直模式下横滚（Roll）轴的速率响应。
PITCH 速率 PID：用于控制飞机在垂直模式下俯仰（Pitch）轴的速率响应。
YAW 速率 PID：用于控制飞机在垂直模式下YAW轴的速率响应。
悬停控制：用于控制飞机在悬停状态下的位置与速度控制。
Basic Filters（基础滤波）：用于抑制噪声与震动，让 PID 控制更平稳可靠。
油门加速度：用于调节垂直升力（油门）的加速度控制逻辑。
抛飞设置：主要用于让固定翼飞机在 手抛起飞 时更稳定、更安全地进入自动飞行状态
油门与加速度：用于设置起飞推进油门的逻辑与参数。
速度设置：用于设定飞机抬头离地的目标速度。
襟翼设置：适用于带襟翼的机型，用于缩短滑跑距离、提升起飞稳定性。
2.4.2 全部参数
- 数值型参数：可以通过点击＋－号修改数值，也可以点击直接点击输入框修改数值。
- 单选型参数：可直接勾选相应选项，或点击输入框修改数值
- 多选型参数： 支持勾选多个选项，或者点击输入框修改数值
搜索参数：点击右上角可以直接搜索参数，支持通过输入相关描述查找所需的参数。
重新获取参数：点击按钮重新获取并加载所有参数，确保参数列表是最完整的。
重要
注意：加载获取参数时，请不要退出该界面，否则会导致获取参数不完全
保存为配置文件：输入标题和描述，选择保存范围后，点击“保存”按钮可以将当前配置导出为文件，便于备份或分享。
参数共享
- 保存的配置文件支持在CoreWing APP首页工具箱的“参数中心”查看：
- 全部配置中的参数为其他用户共享，可以选择需要的参数进行下载导入，调机又快又轻松，小白也不用担心调不好飞机，后续CoreWing官方也会上传热门的飞机参数。
- 导入配置文件：文件页会显示飞控型号，飞控固件、固件版本号，导入的时间等信息，便于用户区分和选择想要导入配置文件。
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