如何解决模式下舵面行程不足——INAV地面站

一、现象

飞机舵面行程不足会导致转向 幅度不够、 转弯半径过大、姿态变化很小、 响应迟缓 等问题，也会无法完成大坡度转弯、翻滚、筋斗等需要大舵量的动作。

二、原因分析

1.在INAV地面站设置的舵机的行程范围过小， 导致在手动模式舵量太小。

2.INAV 默认限制最大横滚角度

• INAV 固件默认参数保守， 最大横滚/俯仰/航向角度 通常设定为 30°~40°，以确保飞行稳定性，防止过度倾斜导致失控。
• 该角度限制 直接影响转向能力，角度过小会使飞机 转弯半径增大。

3.前馈值较小

• 前馈值小 使得飞行器在接收到控制指令后， 姿态调整不够迅速，无法快速达到所需的横滚角度，影响转向性能。

三、解决办法

手动模式下的舵面行程（如ARCO、Manual等飞行模式）：

• 点击进入Outputs页面
• 选择对应的舵机，修改舵机的MIN值和MAX值
• 点击Save and Reboot

重要

Min值和Max值修改幅度要保持一致。例如：Min值减小了100，则Max值就要增加100；同理，Min值增加了100，则Max值就要减小100

重要

想要将舵量修改更大，可以将Min值减小，Max值增加，Min值最小800，Max值最大2200。

自稳模式以及由飞控参与的飞行模式下的舵面行程（如ANGLE、STABILIZED等飞行模式）：

方法 1：增大最大横滚/俯仰角度

✅ 适用于 需要缩小转弯半径、提升机动性的情况。

1. 进入 INAV Configurator，打开 “PID Tuning” → “Rates & Expo” 页面。

2. 建议调整以下参数：

• Max. ROLL angle（最大横滚角度）： 60°
• Max. PITCH angle（最大俯仰角度）： 45°

3. 点击“保存”，并进行试飞测试。

方法 2：增加前馈值，提高舵面响应

✅ 适用于 需要改善操控手感，使飞机对摇杆输入更敏感的情况。

1.进入 INAV Configurator → “PID Tuning” → “FeedForward”。

2.适当增加横滚前馈值：

• 建议每次增加10左右

3.点击“保存”，试飞后调整至最佳值。

重要

注意：前馈值过高可能导致舵机抖动，请逐步调整并试飞验证。

四、结果验证

1.飞机起飞后，切换飞行模式，观察飞机的姿态，确认飞机舵量是否符合需求

2.若调整后仍未改善，可继续在地面站修改参数

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