CoreWing Sirius 高频头 mLRS 固件的 MAVLink 遥测
一、mLRS 使用 MAVLink 进行遥测的工作原理
mLRS 数遥一体相较传统遥控+数传方案
CoreWing Sirius 高频头刷入 mLRS 固件后，将遥控功能和数传功能整合到一个设备中，实现了数遥一体，具有以下优势：
- 设备精简：只需配置一个模块，既可完成遥控信号上行，又可实现数传双向通信，减少设备数量和连接复杂性
- 抗干扰能力强：遥控信号和数传数据共用同一无线电链路，减少互相干扰
1.1 mLRS MAVLink 通信工作原理
遥控信号上行：
遥控器通过 Sirius 高频头，将控制信号（摇杆和开关操作）以无线电信号形式发送至飞控。
数传双向通信：
飞控通过 SkyGuy 接收机，将飞行数据（GPS 位置、电池电量、飞控状态）以无线电信号回传至高频头，移动设备通过蓝牙连接高频头查看飞行数据。
移动设备可通过蓝牙连接 Sirius 高频头发送无线电信号配置飞控参数，实现无线调参。
二、设备准备
2.1 飞控
- CoreWing F405 WING V2
2.2 无线通信模块
- 高频头：天狼星 Sirius 2.4G ELRS（需刷入 mLRS 固件）
- 接收机：SkyGuy Nano 2G4 RX（需刷入 mLRS 固件）
2.3 遥控器
- 推荐：RadioMaster TX16S
- 兼容：其他支持外置模块的遥控器
三、遥控器设置和 Lua 脚本导入
3.1 遥控器外置射频参数设置
mLRS 仅支持 400k 波特率，需要正确设置遥控器参数：
- 进入遥控器
MODEL SETUP - 关闭
Internal RF - 开启
External RF Mode设为CRSFBaudrate设为400k
重要
mLRS 官方仅支持 400k 波特率！如果使用 ELRS 的 5.25M 波特率，将无法正常工作。
彩屏遥控器设置：
黑白屏遥控器设置：
3.2 导入 mLRS Lua 脚本
mLRS Lua 脚本下载：
- mLRS.lua - 彩屏遥控器
- mLRS-bw.lua - 黑白屏遥控器
四、接收机连接飞控
4.1 接收机接线
重要
CoreWing F405 WING V2 飞控与接收机的连接方式：
- 接口要求：必须连接至串口 6
- 原因说明：
- 串口 6 内置 DMA 支持
- 支持 460800bps 高波特率通信
⚠️ 注意：其他串口（如串口 4）虽然硬件兼容，但缺少 DMA 支持，MAVLink 模式无法正常通信。
五、高频头与接收机对频
mLRS 高频头与接收机对频可参考该文章：
六、mLRS 参数设置
6.1 高频头参数设置
进入 mLRS Lua 脚本，修改以下参数：
彩屏遥控器：点击 Edit Tx，进入高频头参数编辑
黑白屏遥控器：点击 next，找到 Tx 的相关参数
| 参数 | 设置为 |
|---|---|
| Tx Power | 500mW |
| Tx Ch Source | crsf |
| Tx Ser Dest | serial |
| Tx Ser Baudrate | 115200 |
6.2 接收机参数设置
进入 mLRS Lua 脚本，修改以下参数：
彩屏遥控器：点击 Edit Rx，进入接收机参数编辑
黑白屏遥控器：点击 next，找到 Rx 的相关参数
| 参数 | 设置为 |
|---|---|
| Rx Power | 500mW |
| Rx Out Mode | crsf |
| Rx Ser Baudrate | 57600 |
| Rx Ser Link Mode | mavlinkX |
| Rx Snd RadioStat | ardu_1 |
| Rx Snd RcChannel | rc_override |
6.3 保存参数
注意
一定要记得点Save！！！
一定要记得点Save！！！
一定要记得点Save！！！
七、飞控参数设置
重要
CoreWing F405 WING V2 所使用的串口为 SERIAL 6
1.连接上飞控的无线板，进入遥控器校准页
2.选择mLRS，点击下一步
3.选择SERIAL6，点击下一步
4.点击完成
5.点击保存
6.点击确认保存，等待飞控重启即可
7.检查通道是否有输入，拨动摇杆，数值跟随变化
八、地面站连接设置
8.1 启用高频头蓝牙
1.进入Tx页，将WiFi Protocol设置为BLE，将WiFi Power设置max
2.将Ser Dest设置为serial2，波特率设置为115200
3.设置完毕一定要记得点STORE进行保存！！！
8.2 CoreWing APP - 蓝牙连接
1.打开 CoreWing APP → 点击"+" → 选择蓝牙连接
2.找到CoreWing-Sirius-xxxx设备并点击连接
3.连接成功后，进入遥测查看页面，信息栏会显示高频头回传的飞机数据：
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