ELRS 知识库

CoreWing2026/4/3大约 6 分钟遥控器ELRSExpressLRS遥控协议知识库

一、什么是 ExpressLRS（ELRS）

ExpressLRS（简称 ELRS） 是一款开源的高性能遥控协议，专为 FPV 和固定翼飞行器设计。它基于 LoRa 技术开发，在保证超低延迟的同时实现了长距离传输，是目前航模领域最受欢迎的遥控协议之一。

1.1 核心特点

超低延迟：控制响应迅速，飞行体验更跟手
长距离传输：数公里范围内仍保持稳定连接
高刷新率：支持 25Hz 到 1000Hz 多种速率选择
开源免费：全球社区活跃，持续优化更新

1.2 适用场景

场景	说明
固定翼	远距离滑翔、航测、巡线任务
FPV 穿越机	高速飞行、精准操控
多旋翼	航拍、巡检、轻型作业

二、ELRS 核心优势

与传统遥控协议相比，ELRS 具有以下显著优势：

优势	说明
超低延迟	控制信号延迟最低可达 5ms，飞行器响应更快
长距离传输	在理想条件下可达到数公里的控制距离
高刷新率	支持多种数据包速率，适应不同飞行需求
双向通信	支持遥测数据回传，实时了解飞行器状态
抗干扰能力强	基于 LoRa 跳频技术，复杂环境仍稳定
开源生态	免费使用，社区持续迭代优化

三、ELRS 工作模式对比

ELRS 主要支持 CRSF 和 MAVLink 两种工作模式：

3.1 模式对比表

对比项	CRSF 模式	MAVLink 模式
核心用途	常规遥控控制	遥控 + 遥测 + 地面站
传输内容	控制信号 + 基础遥测	控制信号 + 完整 MAVLink 数据
通信方向	双向（遥测数据有限）	双向（完整遥测数据）
设置难度	简单	中等
推荐场景	日常飞行、爽飞、训练	长距离、航测、任务规划

3.2 如何选择模式？

模式选择建议

CRSF 模式：如果你只是想让飞机稳定接收遥控指令，用于日常飞行和训练，选择 CRSF 模式更简单
MAVLink 模式：如果你需要地面站遥测、任务规划、实时查看飞机状态（GPS、电量、姿态等），则选择 MAVLink 模式

四、CoreWing ELRS 产品生态

CoreWing 提供完整的 ELRS 解决方案：

4.1 发射端设备

天狼星 Sirius 2.4G ELRS 高频头

支持 ELRS CRSF 和 ELRS MAVLink 双模式
内置 Backpack 功能，支持 BLE /WiFi 遥测输出
通过 CoreWing APP 一键升级固件

4.2 接收端设备

SkyGuy Nano 2G4 RX 接收机

超小体积，轻量化设计
支持 CRSF 和 MAVLink 协议切换
RGB 状态灯指示，连接状态一目了然

4.3 飞控配合

CoreWing F405 WING V2

串口 6 DMA 支持，完美适配 ELRS MAVLink 模式
支持 460800bps 高波特率通信
通过 CoreWing APP 一键配置接收机参数

五、快速入门指南

5.1 硬件准备清单

设备	推荐型号	说明
遥控器	RadioMaster TX16S	支持 CRSF 协议的遥控器均可
高频头	天狼星 Sirius 2.4G ELRS	CoreWing 定制高频头
接收机	SkyGuy Nano 2G4 RX	超小体积接收机
飞控	CoreWing F405 WING V2	支持 ELRS MAVLink

5.2 入门四步走

步骤 1：启用高频头

进入遥控器模型设置 → SETUP 页面 → 开启 External RF Mode → Mode 设为 CRSF，Baudrate 设为 5.25M

重要

波特率必须设为 5.25M，否则可能无法进入 ELRS Lua 脚本或无法设置 F1000 速率。

步骤 2：高频头与接收机对频

方法一：三连上电对频（接收机连续上电三次进入对频模式）
方法二：WiFi 配置对频密码（电脑连接接收机 WiFi 修改密码）

步骤 3：固件升级

通过 CoreWing APP 工具栏中的「Sirius 升级」功能，一键升级高频头、接收机和 Backpack 固件。

步骤 4：模式配置

根据需求选择 CRSF 或 MAVLink 模式，并在 ELRS Lua 脚本中进行相应配置。

5.3 接收机连接注意事项

注意

CoreWing 飞控接收机接法：

必须连接到串口 6（UART6）
原因：串口 6 内置 DMA 支持，可稳定运行 460800bps 高波特率

⚠️ 注意：其他串口（如串口 4）虽然硬件兼容，但缺少 DMA 支持，MAVLink 通信无法正常工作。

六、固件切换指南

CoreWing Sirius 高频头支持 ELRS 和 mLRS 两种固件，可根据需求灵活切换：

切换需求	教程链接
继续使用 ELRS，升级固件	Sirius 高频头和 SkyGuy 升级 ELRS 固件
ELRS CRSF ↔ ELRS MAVLink	Sirius 高频头和 SkyGuy 升级 ELRS 固件
ELRS → mLRS	Sirius 高频头固件切换指南：ELRS → mLRS

波特率设置提醒