ArduPilot T尾布局固定翼调参指南(APP版)

CoreWing2025/12/31大约 19 分钟

重要

此APP调参教程仅适用于CoreWing 飞控，其他厂商飞控暂不支持！！！

重要

CoreWing APP下载连接：https://www.corewing.com/website/download

一、飞行原理介绍

倒 T 型尾翼（Conventional Tail）是固定翼飞行器最常见的尾翼布局之一，由 水平尾翼（Horizontal Stabilizer）和垂直尾翼（Vertical Stabilizer）组成。其特点是水平尾翼安装在机身后部，低于主翼，而垂直尾翼则位于机身中央，形成类似倒置的 "T" 形结构。

倒 T 型尾翼的布局设计，使得 水平尾翼位于机身下方，相比 T 型尾翼，它具有更直接的气流影响，从而带来以下特点：

更低的迎角依赖性：气流能够更稳定地作用于尾翼，减少大迎角飞行时的失速风险。
更直接的俯仰操控：水平尾翼更接近主翼气流，升降舵响应更直接，控制更线性。
抗风性更强：相比于高位的 T 尾布局，低位尾翼受侧风干扰更小，着陆时更加稳定。

二、设备准备

必要设备：

1）飞控： CoreWing F405 WING V2 。

2）遥控器： 以 RadioMaster Boxer /RadioMaster TX16S 遥控器为例子。

3）接收机： 以 SpeedyBee ELRS Nano 2.4G RX 接收机为例子。

4）GPS模块： 以 北征BZ-251GPS模块 为例。

5）电机： 朗宇2212 980KV，适用肥翁，仅供参考。

6）电调： FLYCOLOR 45A，适用肥翁，仅供参考。

7）舵机： 使用9g 金属数字舵机，适用肥翁，仅供参考。

8）电池： 使用6S1P 4000mah电池，适用肥翁，仅供参考。

9）桨叶： 使用8寸双叶桨或三叶桨，适用肥翁，仅供参考。

选装设备：

1）模拟图传： 以 SpeedyBee TX 1600图传和RunCam Phoenix2 SE V2摄像头 为例子。

2）高清图传： 以 DJI O4 AIR UNIT图传 为例子。

3）空速计： 建议使用数字空速计。

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CoreWing APP的AP专家调参介绍可参考该文章：
https://docs.corewing.com/plane/software/corewing-app/corewingapp-aptuning.html

如何更新飞控的固件-使用MissionPlanner地面站： https://docs.corewing.com/plane/beforetuning/mp-fw-update.html

如何更新飞控的固件-使用INAV地面站： https://docs.corewing.com/plane/beforetuning/inav-fw-update.html

三、初始设置

3.1 加速度计校准

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注意：进行加速度计校准时务必将飞控从机舱内取出，到平整桌面进行校准，以提高校准准确性，保证飞行稳定！

使用数据线或电池给飞控以及无线板供电。
点击必要硬件。
点击加速度计校准。
点击开始校准。

具体操作流程请跟随APP指引：

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完成最后一个校准动作后，APP会自动重启飞控。

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在使用过程中温度和气候变化比较大、陀螺仪在遭受了严重的撞击、更换了传感器等，需要对加速度计进行重新校准!

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加速度计校准详细操作流程可参考： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/accel-calibration.html

3.2 遥控器设置及飞行模式设置

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导航至 MDL/MIXES 页面，检查遥控器 CH1-CH4 是否为以下设置，如不一致，请修改混控。

3.2.1 解锁通道设置

1.遥控器设置

选择一个 两段位开关
导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH5

2.地面站设置

点击通道功能，选择RC5
点击常用功能，找到ArmDisarm(4.2 and higher)，值为153
点击确认
点击右下角的保存，确认参数修改后为153，点击确认保存

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如何设置解锁与上锁详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/arming-disarm-setup.html

3.2.2 返航通道设置

1.遥控器设置

选择一个 两段位开关
导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH6（可按实际情况进行设置，仅供参考）

2.启用返航拨杆设置

点击通道功能，选择RC6

点击常用功能，找到RTL返航模式，值为4
点击确认

点击右下角保存，确认参数修改后为4，点击确认保存

3.2.3 飞行模式设置

1.遥控器设置

选择一个 三段位开关，设置三段飞行模式开关
导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH8

2.地面站设置

飞行模式通道设置：

点击飞行模式，点击飞行模式通道
设置飞行模式通道为RC8，点击确认

飞行模式设置：

飞行模式 1、2 设置为ACRO；
飞行模式 3、4 设置为 FBWA；
飞行模式 5、6 设置为AUTOTUNE。
设置完毕后点击保存

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如何设置六段飞行模式开关详细内容可参考： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/rc/sixpos-switch.html

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飞行模式介绍详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/flight-modes.html

3.2.4 遥控器校准

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1.请将遥控器与接收机进行对频，再进行以下操作。

2.ELRS接收机如何与遥控器对频可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/rc/elrs-bind.html

点击遥控器校准，点击**RC2的反向，**将俯仰反向

点击确认

点击保存

确认RC2_REVERSED修改后的值为1，点击确认保存

点击校准遥控器

按照提示操作，操作完毕后，点击开始校准遥控器

按照提示，移动所有摇杆和开关到极限位置，操作完毕后，点击完成

将摇杆居中，油门杆处于最低位，点击确定

点击确认保存即可

四、设备装机

4.1 飞控接线

电源接线

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注意：

1.电源正极必须接入指定焊盘。

2.ESC指电调。

3.焊接时注意不要虚焊。

4.2 飞控安装

飞控应安装于飞机的重心位置，可参考下图进行安装：

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若需要调整飞控的安装朝向，可参考该文章进行设置： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/orientation-setup.html

4.3 外设安装与设置

外设接线

4.3.1 接收机安装与设置

装机位置如图所示， 将天线沿出舱外，使用胶布固定天线：

设置RSSI_TYPE:

点击配置/调试，点击全部参数，点击搜索框
输入RSSI_TYPE，将RSSI_TYPE的值修改为3
点击保存，确认修改后值为3，点击确认保存

4.3.2 Servo Output 设置（舵机与电机设置）及舵面检查

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飞控自带BEC，如电调也自带BEC需把中间电源线挑出来并做好绝缘，防止飞行途中晃动导致接触到导体，导致短路！！！

输出接线：

通道	输出	说明
S1	Aileron	副翼
S2	Aileron	副翼
S3	Elevator	升降舵
S4	Rudder	方向舵
S5	Throttle	油门
S6	Throttle	油门

点击舵机输出，点击切换机型

选择T尾（双发），点击确定，点击确认切换

确认输出的混控和值没有问题，点击保存

点击确认保存

等待飞控重启完成

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注意：

1.油门的 最小值和中位值 一致，请注意检查。

2.输出设置尽可能按照定时器分组进行设置，同类的设备放在同一组。定时器分组可查看飞控说明书 “ Part5-针脚映射-ArduPilot 针脚映射 ” 部分。

舵面检查：

a.自稳模式下，舵面反馈检查

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飞行模式切换至 FBWA

当飞机左滚时，左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
当飞机右滚时，左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。

当飞机抬头时，升降舵面朝下。
当飞机低头时，升降舵面朝上。

b.手动模式下，舵面反馈检查

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飞行模式切换至 ACRO

当向左打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。

当向右打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。

当向上打升降杆时，反馈为升降舵面朝下。
当向下打升降杆时，反馈为升降舵面朝上。

当向左打方向杆时，反馈为方向舵面朝左。
当向右打方向杆时，反馈为方向舵面朝右。

先检查自稳反馈是否正确，再检查手动反馈是否正确，若自稳反馈不正确，将错误的舵面通道勾选反向即可。

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自稳状态下，若遥控操作的方向舵正确，则自稳的方向舵反馈一定正确。若自稳反馈不正确请检查遥控操作的方向舵反馈 。

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如何确认舵面反馈是否正确详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/dir-check.html

4.3.3 GPS模块安装与设置

装机位置如图所示，模块底部使用3M胶固定， 确保模块安装牢固，否则会很影响飞行效果：

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安装时注意横平竖直安装，不要倾斜，否则无法正确设置安装角度。

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1.远离金属安装，例如：磁铁舱盖、金属拉杆等，否则会干扰罗盘。

2.远离接收机、舵机线、电机等设备安装，否则会干扰罗盘。

3.注意确认安装是否牢固。

4.不同模块的详细安装操作请参考其说明书。

4.3.4 一键配置图传

模拟图传安装：

模拟图传参数设置：

点击图传配置，点击模拟图传

选择协议以及画幅

按照图示进行接线，点击保存

检查参数修改是否有误，点击确认保存

等待飞控完成重启即可

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模拟图传参数设置详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/vtx/analog-vtx/config.html

高清图传安装：

高清图传参数设置：

点击图传配置，点击高清图传

选择眼镜以及画幅
按照图示进行接线，点击保存
检查参数修改是否有误，点击确认保存
等待飞控完成重启即可

重要

如何设置OSD元素详细内容可参考该文章：

https://docs.corewing.com/plane/software/corewing-app/corewingapp-aptuning.html

4.3.5 空速计安装与设置

空速计安装位置参考：

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空速计安装、参数设置及如何校准详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/airspeed/airspeed-setup.html

五、飞行前调试

5.1 电调校准

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确保电池已断开，接收机已对频，桨叶已卸除！

点击电调校准页面，阅读须知，阅读完毕点击我已了解，开始校准

按照步骤操作即可，完成当前操作请点击下一步

电调响起提示音→马上将油门推至最低→电调提示音结束

BLHeli32/BLHeli_S电调校准声：

接上电池等待2秒→“播放一首音乐”为油门最高点确认音→等待音乐播放完毕→将油门推到最低等待1秒→“播放另一首音乐，嘚-嘚-”为油门最低点确认音→校准完毕

PWM电调校准声：

接上电池等待2秒→“哔-哔-”油门最高点确认音→将油门推到最低等待1秒，N声短鸣声表示锂电池节数→“哔-”油门最低点确认音→校准完毕

轻推油门，电机立马转动，将油门从0%推至20%，查看油门是否线性。

若和上述效果有差异，请断开电池，重新进行校准。

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电调校准及Dshot协议开启详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/esc/esc-dshot.html

5.2 电机转向检查及桨叶安装

电机朝外转：面对机头，左电机逆时针转，右电机顺时针转。

电机朝内转：面对机头，左电机顺时针转，右电机逆时针转。

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若电机转向错误，请交换任意电机的三根电机线中任意两根，即可调整转向。

5.3 罗盘校准

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校准时远离金属物体，如汽车、电动车、高压电塔；

在室外 GPS 信号良好（至少 8 颗星）时校准；

校准时尽量使用无线调参，避免 USB 线干扰；

如更换 GPS/罗盘模块，或调整飞控安装位置，必须重新校准。

确认指南针已被识别，点击开始校准

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如果指南针未被识别成功，接线也没有问题，请退出APP，将飞控断电重启之后再次连接APP

360°旋转飞机，使校准进度条跑满

校准完成之后点击立即重启。

重要

罗盘校准需要校准准确，否则会导致地面站报错：EK3 active/DCM active

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罗盘校准详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/gps/ap-compass-setup.html

5.4 水平校准

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在飞控安装完成后需要进行一次水平姿态校准，对陀螺仪的安装倾角进行补偿，以确定正确的平飞姿态!

将飞机平放在平整地面，进行水平校准。

进入状态速览页面，点击校准水平

校准完成后，姿态线为水平

5.5 失控保护参数设置

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如何设置失控保护参数详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/failsafe.html

六、飞行测试

6.1 自检参数设置

进入解锁前检查项
点击即可禁用或启用该解锁自检项

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需要将地形跟随功能关闭，否则会影响遥控器解锁

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如何设置解锁自检参数详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/prearm-check-setup.html

6.2 起飞前检查

6.2.1 重心检查

1.参考机身标识：

固定翼机身上会标注推荐重心位置，通常在机翼前缘后 25-30% 处。

2.手指支撑法：

将飞机用 两根手指 放在主翼下方的推荐重心点上，轻轻平衡机身。
如果 机头过重 或 机尾过重，需要调整电池或配重。

机头偏重（重心过前）：

飞机在飞行时不易拉升，可能导致起飞失败炸机。
可尝试 将电池后移 或 减少机头配重。

机尾偏重（重心过后）：

飞机容易 抬头失速。
解决方法： 将电池前移 或 增加机头配重。

6.2.2 起飞前舵面检查

遥控器与飞控建立连接后，进入状态速览页面，即可查看当前飞行模式

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飞行模式切换至 FBWA

当飞机左滚时，左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
当飞机右滚时，左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
当飞机抬头时，升降舵面朝下。
当飞机低头时，升降舵面朝上。

重要

飞行模式切换至 ACRO

当向左打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
当向右打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
当向上打升降杆时，反馈为升降舵面朝下。
当向下打升降杆时，反馈为升降舵面朝上。
当向左打方向杆时，反馈为方向舵面朝左。
当向右打方向杆时，反馈为方向舵面朝右。

6.2.3 卫星数检查

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在室外，检查卫星数是否大于8颗，大于8颗才可以起飞！

若卫星数一直小于8颗，请到空旷场地，若无改善请更换GPS模块。

进入状态速览页面即可查看卫星数量

6.2.4 风向确认

观察风向：
- 可观察 烟雾、风标、旗帜 等风向标志。
- 使用 轻质物体（如草叶）抛向空中，观察飘动方向。
确定逆风起飞方向：
- 逆风起飞可提供更大的升力，降低起飞速度要求。
- 顺风起飞可能导致失速或被风压住机头，容易导致炸机。

6.3 手抛起飞或滑行起飞须知

根据飞机实际装机情况，选择 手抛起飞 或 滑行起飞，确保起飞顺利。

6.3.1 手抛起飞

1.模式准备：

选择 ACRO 模式，确保飞机舵量充足。
推油门至 60-80%，确保起飞推力足够。

2.起飞姿势：

手握机翼下方，对于飞翼建议手握机翼，防止打手。
向上 30° 角度抛出，确保升力足够。

3.抛出技巧：

力度适中，避免过猛或太轻（不足以爬升）。
顺势送出，而非向下砸出。

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注意事项：

避免低油门抛飞，确保起飞动力充足。手抛后立即接管横滚杆，避免飞机滚转失控。

6.3.2滑行起飞

选择 ACRO 模式。
推油门至 60%-70%，保持适中加速度。
保持方向稳定，避免飞机滑行过程中偏航失控。
飞机速度足够后，缓慢拉起俯仰，使其顺利离地。

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注意事项：

确保起飞场地足够，避免短距离内急速抬升导致失速。

逆风滑跑，提高升力，避免侧风影响。

观察飞行状态，防止过度拉升或急速倾斜。

6.4 空中测试

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案例演示

在飞行时，未确认飞机飞行姿态是否贴合飞机的飞行攻角，在自动飞行时有低头的情况。同时未进行自动调参，PID不足，导致自动飞行时无法拉起足够的舵面产生足够的舵效。在切换模式至RTL时，飞机进入自动飞行后，直接加速俯冲至地面上导致炸机！

飞行第一视角：

飞行第三视角：

因此，进行完整的空中测试是非常有必要性的。

1.OSD设置

进入OSD配置，选择screen1
点击元素

勾选横滚（ROLL）和俯仰（PITCH）
点击保存

2.舵面测试

起飞成功后，将 飞行模式 切换至 FBWA模式，查看飞机是否自动修正姿态。

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若飞机姿态异常，切换至 ACRO 模式 降落， 检查 FBWA模式 下的舵面。

3.平飞测试与调整

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可通过查看OSD的飞行姿态线判断抬头或低头！

切换至 CRUISE，顺风逆风各飞行一次，观察OSD的姿态线，关注俯仰变化角度和横滚变化角度。
若横滚变化角度超过 3°-5°，则需要切换至 FBWA 模式及时降落，重新做 校准水平。

若俯仰变化角度超过 3°-5°，则需要切换至 FBWA 模式降落，调整 PTCH_TRIM_DEG 的值，以让飞机贴合 飞行攻角 进行平飞。

若飞机平飞时低头，则需要将 PTCH_TRIM_DEG 的值往大调整，为正值。
若飞机平飞时抬头，则需要将 PTCH_TRIM_DEG 的值往小调整，为负值。

4.进行SERVO_AUTO_TRIM（舵机自动配平）

起飞，进行 SERVO_AUTO_TRIM 调参，调参完后降落。

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如何进行 SERVO_AUTO_TRIM（舵机自动配平） 可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/servo-autotrim.html 。

5.自动调参

起飞，将 飞行模式 切换至 AUTOTUNE模式，进行自动调参，调参完后降落。

重要

如何使用自动调参详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/autotune.html 。

6.油门调优

起飞，切换至 CRUISE模式，逆风飞行，查看当前设置的巡航油门是否能让飞机保持平飞，若飞机有抬头或低头的现象，则需要调整 巡航油门， 低头需要增加油门，抬头需要减小油门。
随后起飞，切换至 CRUISE模式，逆风飞行，再次确认当前巡航油门是否合适，同时观察OSD显示的地速，记录下来为 [巡航速度]。
切换到FBWA模式，将油门保持在 巡航油门，顺风飞行，观察OSD显示的地速，记录下来为 [顺风地速]。
保持在FBWA模式，将油门保持在 巡航油门，逆风飞行，观察OSD显示的地速，记录下来为 [逆风地速]。
[顺风地速] ÷ 3.6 = [AIRSPEED_MAX]，[逆风地速] ÷ 3.6 = [AIRSPEED_MIN]，将得到的数值四舍五入填入 AIRSPEED_MAX 和 AIRSPEED_MIN 当中。