如何进行电调校准以及开启 Dshot 协议-ArduPilot 固件

一、原理

电调是什么？
电调（ESC，电子调速器） 是用来调节电机转速的电子设备，它通过接收遥控器或飞控系统发出的信号，调整电机的转速。电调通常使用不同的协议来与飞控系统或遥控器进行通信，常见的协议包括 PWM（模拟信号）和 Dshot（数字信号）。

电调数字协议与模拟协议的区别
模拟协议（PWM）：

• Oneshot、 Multishot 使用 PWM 信号 来控制电机转速，通过调整 PWM 信号的占空比改变电机转速。
• 使用 PWM 协议 的电调需要进行校准，以确保飞控和电调的时钟保持同步。
  

二、设备准备

硬件
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /CoreWing F405 WING V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）遥控器： Radiomaster TX16S 遥控器/Radiomaster Boxer 遥控器 为例。
3）接收机 ：SpeedyBee ELRS Nano 2.4G 为例。
5）电调： 市面上大部分电调均适用该教程。
4）电脑： 用于使用电脑地面站配置参数。
软件
Mission Planner 地面站

三、具体操作

3.1 如何查看电调支持的协议

查看电调上的贴纸，通常会标明电调支持的协议和最高支持的传输速率。例如：

• FLYCOLOR 45A 电调上标注了 BL-32(BLHeli32)，最高支持 Dshot1200。
• LANRC 45A 电调上标注了 BLHeli_S，最高支持 Dshot600
• HOBBYWING SKYWALKER 40A，若贴纸上无标注固件类型，则直接使用 PWM 协议。
  

3.2 如何开启 Dshot 协议

固定翼:
（1）确认需要开启 Dshot 的输出通道

• 确认需要开启 Dshot 的 ServoOutput 通道→单发固定翼常规使用 3 通道作为油门通道：
  
• 双发固定翼常规使用 3 通道与 4 通道作为油门通道：
  
  （2）参数设置
• 进入全部参数表→搜索 BLH→找到下列参数；
  
• 修改 SERVO_BLH_MASK 参数→点击值→点击 Set Bitmask→将 3 通道和 4 通道勾选；
  
• 修改 SERVO_BLH_OTYPE 参数→点击值→选择 Dshot300；
  
  | 参数 | 值 |
  | --- | --- |
  | SERVO_BLH_MASK | 12 |
  | SERVO_BLH_OTYPE | 5 |
• 检验 Dshot 功能是否开启。
  点击飞行数据→点击消息界面→查看 RCOut 是否显示 DS300：3-4
  

---

垂直起降固定翼:

重要

开启 垂起模式电机输出通道 DSHOT 协议， 同时也需要开启 固定翼模式下相同输出通道 的 DSHOT 协议， 否则会导致：电机转动卡顿、某一个电机停转或者电机的转速不一致等异常现象
正确设置 DSHOT 协议，可以不用进行电调校准，电机转速和油门比例呈线性状态。

（1）确认需要开启 Dshot 的输出通道

• 垂起模式修改 Q_M_PWM_TYPE 参数仅影响 MOTOR，其余通道若需开启 Dshot 请按照上述固定翼操作进行设置；
  
  （2）参数设置
• 搜索 Q_M_PWM_TYPE→点击值→选择 Dshot300；
  
• 检验 Dshot 功能是否开启。
  点击飞行数据→点击消息界面→查看 RCOut 是否显示 DS300：5-10
  

---

电机测试：

重要

电机测试时请勿装桨！！！

• 解锁飞控
  

重要

若飞控拒绝解锁，是因为没有遥控器输入，请检查接收机是否插入飞控，以及遥控和接收机是否对频！

• 轻推油门，电机立马转动，将油门从 0%推至 20%，查看油门是否线性。

3.3 ArduPilot 针脚映射

重要

S1~S10 输出支持 DShot 和 PWM。但是，在同组定时器当中，一旦有某个通道开启 DShot，同组的所有通道都会开启 DShot。我们提供 2+2+3+3+2 这样的组合，方便设置不同类型的飞机。
例如在单电机固定翼当中，将 S3 开启了 DShot，S4 也会开启，无法单独开启单个通道 DShot。
例如在双电机固定翼中，将电机设置在 S3、S4 通道，开启 DShot，其余舵机通道使用 PWM 协议。
在 Y3 垂起固定翼中，将三个电机设置在 S5、S6、S7 通道开启 DShot，其余舵机通道使用 PWM 协议。

3.4 电调校准（使用 PWM 协议）

1.用 USB 数据线将飞控连接上地面站；
2.检验飞控是否开启数字协议；
按照上述数字协议开启步骤检查飞控是否开启 Dshot 数字协议，若有开启请修改上述参数，将参数值设置为 0。

参数	值
SERVO_BLH_MASK	0
SERVO_BLH_OTYPE	0

重要

确保电池已断开，接收机已对频，桨叶已卸除！

3.确认遥控器校准界面有数据，遥控已校准；

重要

若电调进入了编程模式请查看该电调说明书退出

①点击飞行数据→点击动作→点击解锁/锁定→点击 Force Arm；

②马上将油门推至最高
③给飞控使用电池供电
电调响起提示音→马上将油门推至最低→电调提示音结束
BLHeli32/BLHeli_S 电调校准声：
接上电池等待 2 秒→“播放一首音乐”为油门最高点确认音→等待音乐播放完毕→将油门推到最低等待 1 秒→“播放另一首音乐，嘚-嘚-”为油门最低点确认音→校准完毕
PWM 电调校准声：
接上电池等待 2 秒→“哔-哔-”油门最高点确认音→将油门推到最低等待 1 秒，N 声短鸣声表示锂电池节数→“哔-”油门最低点确认音→校准完毕
④轻推油门，电机立马转动，将油门从 0%推至 20%，查看油门是否线性。
⑤若和上述效果有差异，断开电池，返回第②点重新进行校准。

四、Q&A

技术支持二维码