ArduPilot 蜂鸣器状态说明及指示音大全
一、原理
飞控上的蜂鸣器不是只会“响一下”。
它会用不同的长短、快慢和重复方式，告诉你当前发生了什么。
这些声音大致可以分成 4 类：
- 开机 / 确认音：开机、解锁、上锁、操作成功、操作失败
- 就绪 / 校准音：可以解锁、又不满足解锁条件、正在校准、校准完成
- 告警音：低电、姿态或定位异常、寻机、抛飞等待
- 任务 / 调参音：航点完成、任务完成、调参开始、保存成功或失败
要先分清一个前提：
- 普通有源蜂鸣器：通常就是清脆的“滴、滴、滴”，主要靠节奏区分
- 可变音调蜂鸣器 / 被动蜂鸣片：可能还能听出高低音变化
下面的音频用于对照节奏，不是实机录音。
二、设备准备
1）飞控：任意支持 ArduPilot 且带蜂鸣器接口的飞控，例如 CoreWing F405 WING V2 / CoreWing F405 WING MINI V2 / CoreWing H743 WING。
2）蜂鸣器：建议使用 有源蜂鸣器。如果接的是无源蜂鸣器，常见现象是只有"咔哒"声或基本不响。
3）地面站：Mission Planner。
4）USB 数据线：用于连接飞控、查看参数或试听蜂鸣器音效。
三、蜂鸣器指示音说明
下面每个条目都按“怎么听 + 代表什么 + 音频示例”写。
英文编号是方便查找和对照用的名称，普通使用时看中文说明即可。
3.1 开机、关机和基础反馈类提示音
AP_NOTIFY_TONE_STARTUP（开机启动）
- 怎么听：一串短促的开机提示，前面重复，结尾更密。
- 代表什么：飞控已经正常上电。
AP_NOTIFY_TONE_NO_SDCARD（未检测到 SD 卡）
- 怎么听：两声短促提示，比正常开机音更简单。
- 代表什么：飞控没有检测到 SD 卡或存储。
AP_NOTIFY_TONE_QUIET_ARMING_WARNING（解锁提示）
- 怎么听：一声明显的长鸣。
- 代表什么：解锁成功，飞机已经进入可工作的状态。
AP_NOTIFY_TONE_QUIET_NEU_FEEDBACK（普通确认）
- 怎么听：一声很短的“滴”。
- 代表什么：普通确认，比如上锁成功、开始校准、模式切换成功。
AP_NOTIFY_TONE_QUIET_NEG_FEEDBACK（失败提示）
- 怎么听：两声连续提示，听起来像“失败”。
- 代表什么：操作没有成功，比如解锁失败、模式切换失败、校准失败。
AP_NOTIFY_TONE_QUIET_POS_FEEDBACK（成功 / 恢复提示）
- 怎么听：两声连续提示，感觉比失败音更轻快。
- 代表什么：操作成功，或某个异常已经恢复。
AP_NOTIFY_TONE_QUIET_SHUTDOWN（关机提示）
- 怎么听：一串比普通确认音更长的提示。
- 代表什么：飞控正在关机或断电前提示。
3.2 校准、就绪和模式切换类提示音
AP_NOTIFY_TONE_QUIET_CALIBRATING_CTS（校准进行中）
- 怎么听：短促“滴”声反复循环，中间有停顿。
- 代表什么：指南针或温度校准正在进行。
- 音频说明：下方音频演示 8 个循环。
AP_NOTIFY_TONE_QUIET_READY_OR_FINISHED（已就绪 / 完成）
- 怎么听：一串短促、轻快的提示。
- 代表什么：已经就绪，或某个操作完成成功。
AP_NOTIFY_TONE_QUIET_NOT_READY_OR_NOT_FINISHED（未就绪 / 未完成）
- 怎么听：和“已就绪”相反，听起来像状态变差。
- 代表什么：之前可能已经就绪，但现在又有条件没满足。
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_READY_OR_FINISHED（解锁后完成提示）
- 怎么听：一串明显的完成提示。
- 代表什么：解锁后某个任务完成，比如 AutoTune 或任务流程完成。
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_NEU_FEEDBACK（解锁后中性确认）
- 怎么听：一声短促确认音。
- 代表什么：解锁后操作被接受，比如切换模式成功。
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_NEG_FEEDBACK（解锁后失败提示）
- 怎么听：急促的失败提示。
- 代表什么：解锁后操作失败，比如模式切换失败或 AutoTune 失败。
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_POS_FEEDBACK（解锁后恢复确认）
- 怎么听：两声较明显的恢复提示。
- 代表什么：解锁后异常恢复，比如遥控或地面站连接恢复。
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_ATTENTION_NEEDED（需要立刻注意）
- 怎么听：四声连续短鸣，催促感强。
- 代表什么：有重要情况需要马上查看飞控或地面站提示。
3.3 任务、调参和特殊功能类提示音
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_WP_COMPLETE（航点完成）
- 怎么听：一短一长的完成音，第二声更明显。
- 代表什么：任务飞行中完成一个航点时的提示音。
AP_NOTIFY_TONE_WAITING_FOR_THROW（等待抛飞）
- 怎么听：先低后高，再带几段停顿，整体很容易和普通确认音区分开。
- 代表什么：抛飞模式已经进入“等待你把飞机扔出去”的状态时，会循环这个提示音。
- 音频说明：下方音频演示 2 个循环。
AP_NOTIFY_TONE_TUNING_START（调参开始）
- 怎么听：两个很短的上行提示音。
- 代表什么：调参流程开始时的起始提示音。
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_1（调参第 1 项）
- 怎么听：1 声短鸣。
- 代表什么：调参流程里当前进入第 1 个参数组。
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_2（调参第 2 项）
- 怎么听：2 声短鸣。
- 代表什么：调参流程里当前进入第 2 个参数组。
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_3（调参第 3 项）
- 怎么听：3 声短鸣。
- 代表什么：调参流程里当前进入第 3 个参数组。
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_4（调参第 4 项）
- 怎么听：4 声短鸣。
- 代表什么：调参流程里当前进入第 4 个参数组。
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_5（调参第 5 项）
- 怎么听：5 声短鸣。
- 代表什么：调参流程里当前进入第 5 个参数组。
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_6（调参第 6 项）
- 怎么听：6 声短鸣。
- 代表什么：调参流程里当前进入第 6 个参数组。
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_7（调参第 7 项）
- 怎么听：7 声短鸣。
- 代表什么：调参流程里当前进入第 7 个参数组。
AP_NOTIFY_TONE_TUNING_SAVE（调参保存成功）
- 怎么听：短促但带节奏感的保存成功音。
- 代表什么：调参流程里当前修改保存成功。
AP_NOTIFY_TONE_TUNING_ERROR（调参保存失败）
- 怎么听：连续、急促、明显不友好的错误短鸣。
- 代表什么：调参流程里当前修改保存失败。
3.4 低电压、失控和安全告警类提示音
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_BATTERY_ALERT_CTS（电池 failsafe 连续告警）
- 怎么听：连续密集的高音短鸣，节奏非常紧张。
- 代表什么：飞控进入电池 failsafe 时的连续告警音。
- 音频说明：下方音频演示 2 个循环。
AP_NOTIFY_TONE_EKF_ALERT（EKF failsafe 告警）
- 怎么听：也是连续高音告警，但中间有明显分组停顿。
- 代表什么：EKF failsafe 触发时的连续告警音。和电池告警相比，它更像“几组一停”的节奏。
- 音频说明：下方音频演示 2 个循环。
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_VEHICLE_LOST_CTS（寻机连续提示）
- 怎么听：长而响的单音，会持续重复，特别适合找飞机。
- 代表什么：进入
Lost Vehicle Sound寻机状态时的提示音。 - 音频说明：下方音频演示 3 个循环。
AP_NOTIFY_TONE_LEAK_DETECTED（漏水 / 进水告警）
- 怎么听：高音短促告警，节奏比较怪，和普通确认音完全不像。
- 代表什么：漏水传感器触发时的连续告警音，更多见于 Sub 等平台。
- 音频说明：下方音频演示 3 个循环。
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_LAND_WARNING_CTS（着陆连续告警 / 保留音）
- 怎么听：高低交替、带明显重复节奏的连续告警音。
- 代表什么：这个音序在 ArduPilot 官方 ToneAlarm 表里仍然保留，但在当前主线
ToneAlarm.cpp里没有看到固定翼常规运行路径直接触发它，更像保留音序。 - 音频说明：下方音频演示 3 个循环。
四、Mission Planner 蜂鸣器参数设置
本节说明如何在 Mission Planner 中找到并调整蜂鸣器相关参数。
4.1 查看当前蜂鸣器参数
- USB 或数传连接 Mission Planner。
- 进入 配置/调试 → 全部参数表。
- 搜索
BRD_BUZZ或BUZZER。
主要相关参数：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
BRD_BUZZ_ENABLE | 蜂鸣器总开关。0=禁用，1=启用 |
BRD_BUZZ_VOLUME | 蜂鸣器音量，范围 0~100（部分硬件支持） |
BUZZER_ARMING_QUIET | 静默解锁。0=普通，1=无解锁提示音 |
BUZZER_BATTERY_QUIET | 静默电池告警。0=普通，1=无电池告警音 |
4.2 试听蜂鸣器
在 Mission Planner 内：
- 进入 初始设置 → 可选硬件 → 蜂鸣器（如硬件支持）。
- 点击对应按钮试听，确认蜂鸣器已正确连接并能正常发声。
也可以用 CLI（如果固件支持）逐条试听：
tone_alarm test4.3 调整音量或关闭某一类提示
- 如需调低音量：修改
BRD_BUZZ_VOLUME后 写入参数。 - 如需关闭解锁提示音：将
BUZZER_ARMING_QUIET设为1。 - 如需关闭低电告警音：将
BUZZER_BATTERY_QUIET设为1。
注意
不建议将 BRD_BUZZ_ENABLE 整体禁用。尤其是电池低电压、EKF failsafe、失控等安全相关提示音，应尽量保留。
五、最常见的几种蜂鸣器场景
5.1 上电后听到一串短促提示
这通常就是 AP_NOTIFY_TONE_STARTUP，表示飞控已经正常上电。如果只有两声短促提示、没有完整开机音，很可能是 AP_NOTIFY_TONE_NO_SDCARD，表示飞控没有检测到 SD 卡。
5.2 解锁后听到一声长鸣
这是 AP_NOTIFY_TONE_QUIET_ARMING_WARNING，表示解锁成功，飞机已进入可工作状态。
5.3 飞行中突然听到连续密集高音
常见的两种情况：
- 非常密集、几乎不停：一般是
AP_NOTIFY_TONE_LOUD_BATTERY_ALERT_CTS，电池进入 failsafe。 - 分组明显、几组一停：一般是
AP_NOTIFY_TONE_EKF_ALERT，EKF failsafe 触发。
两种都属于紧急告警，应尽快查看飞控状态并准备降落。
5.4 听到长而响的持续单音
这通常是 AP_NOTIFY_TONE_LOUD_VEHICLE_LOST_CTS，表示进入了寻机状态。炸机后这个声音非常适合找飞机。
5.5 校准过程中反复滴滴响
这是 AP_NOTIFY_TONE_QUIET_CALIBRATING_CTS，表示指南针或温度校准正在进行。校准完成后会自动停止。
5.6 推油门没反应，蜂鸣器却在循环响
如果你开的是抛飞模式，听到先低后高的循环音，说明 AP_NOTIFY_TONE_WAITING_FOR_THROW 在等待你把飞机扔出去——这是正常的，扔出去后飞控会自动启动电机。
六、Q&A
Q：为什么我的蜂鸣器声音特别小，或者只有"咔哒"声？
A： 很可能是接了 无源蜂鸣器。ArduPilot 大多数飞控默认需要 有源蜂鸣器，无源蜂鸣器常见现象就是声音微弱或只有点击声。
Q：开机只有两声短音，不是正常开机音，是不是坏了？
A： 这通常是 AP_NOTIFY_TONE_NO_SDCARD，说明飞控没检测到 SD 卡。先检查 SD 卡是否插好、格式是否正确。这不是硬件故障。
Q：解锁失败听到了两声连续提示，要怎么排查？
A： 这个声音是 AP_NOTIFY_TONE_QUIET_NEG_FEEDBACK，只表示操作失败。具体原因要去地面站查看 解锁检查项，常见原因包括：未完成校准、GPS 未 Fix、油门不在最低位、模式开关不在正确位置等。
Q：电池低电和 EKF 告警音怎么区分？
A： 电池低电告警节奏非常密集，几乎连成一片；EKF 告警有明显分组停顿。两者都属于严重告警，听到后都应尽快安全降落。
Q：能不能把所有蜂鸣器提示都关掉？
A： 不建议。尤其是电池低电压、EKF failsafe、失控等安全相关提示，最好保留。这些声音是你在没有 OSD 或遥测时最重要的飞控状态信息来源之一。
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