如何设置返航

一、原理

返航模式（Return to Launch，简称 RTL）是 ArduPilot 固件的一项重要安全功能。当无人机进入 RTL 模式后，飞控会自动导航至起飞点，并按照预设参数降落或盘旋等待。返航模式通常由遥控器的拨杆开关或飞控的失控保护（Failsafe）触发。

返航模式的核心功能：

• 自主返航：当信号丢失或手动触发时，飞机会自动返回起飞点。

• 高度控制：可以设置返航时的飞行高度，避免碰撞障碍物。

• 盘旋：可以设定飞机在到达起飞点后执行盘旋等待指令。

适用场景：

• 信号丢失时的自动安全保护

• 测试过程中快速返回起飞点

• 长距离飞行后的自动归航

二、设备准备

1）飞控： CoreWing F405 WING V2/ SpeedyBee F405 WING APP/ SpeedyBee F405 WING MINI 任意一款飞控均适用该教程。

2）地面站： Mission Planner 地面站。

三、具体操作

1.遥控器设置

• 选择一个 两段位开关

• 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH6（可按实际情况进行设置，仅供参考）

2.启用返航拨杆设置

• 进入 配置/调试

• 进入 全部参数表

• 搜索 RC6_OPTION

• 将 RC6_OPTION 的值 设置为 4

• 点击 写入参数

3.返航参数设置

• 进入 配置/调试

• 进入 全部参数表

• 搜索 RTL

• 修改以下参数

• 点击 写入参数

参数	值	描述
RTL_ALTITUDE	100	返航高度，默认 100，建议 100
RTL_AUTOLAND	0	返航后自动降落，建议禁用
RTL_CLIMB_MIN	0	返航爬升最小值
RTL_RADIUS	0	返航盘旋半径，若设置为 0，则与航点盘旋半径一致

四、Q&A

技术支持二维码