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INAV 4+1 垂起调参指南

CoreWing2026/1/25大约 26 分钟INAVINAV4+1 垂起VTOL垂起固定翼QuadPlane垂起调参

一、飞行原理介绍

垂直起降固定翼无人机结合了多旋翼和固定翼技术，使用多旋翼进行垂直起降，通过转换机制切换到固定翼模式实现高效水平飞行。在水平飞行中，依靠机翼产生升力，并通过舵面调整方向和姿态。
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二、设备准备

必要设备：
1）飞控： CoreWing F405 WING V2 飞控。
2）遥控器： 以 RadioMaster Boxer /RadioMaster TX16S 遥控器为例子。
3）接收机： 以 SpeedyBee ELRS Nano 2.4G RX 接收机为例子。
4）GPS 模块： 以 北征 BZ-251GPS 模块 为例 。
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5）电机： 使用 2004 1600KV 电机*4（多旋翼），2807 1050KV 电机*1（固定翼），适用 阿黛尔 4+1 垂起，仅供参考。
6）电调： 使用 45A 电调，适用 阿黛尔 4+1 垂起，仅供参考。
7）舵机： 使用 9g 金属数字舵机，适用 阿黛尔 4+1 垂起，仅供参考。
8）电池： 使用 JP40 6S1P 4000mah 21700 电池，适用 阿黛尔 4+1 垂起，仅供参考。
9）桨叶： 多旋翼电机 5126 两叶桨，尾推电机使用 7040 三叶桨，适用 阿黛尔 4+1 垂起，仅供参考。
选装设备：
1）模拟图传： 以 SpeedyBee TX 1600 图传和 RunCam Phoenix2 SE V2 摄像头 为例子。
2）高清图传： 以 DJI O4 AIR UNIT 图传 为例子。
3）空速计： 建议使用数字空速计。
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重要

地面站安装可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/software/insoftware/inav-version-install.html
如何更新飞控的固件-使用 INAV 地面站： https://docs.corewing.com/plane/beforetuning/inav-fw-update.html

三、初始设置

3.1 加速度计校准

重要

注意：进行加速度计校准时务必将飞控从机舱内取出，到平整桌面进行校准，以提高校准准确性，保证飞行稳定！

  • 进入 配置页面。
  • 选择 Auto 可自动识别， 确认加速度计已识别。

重要

若显示红色请尝试将 INAV 地面站重新关闭再打开连接，如果还是无法解决，请联系售后技术支持获取飞控固件，重刷固件解决！

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  • 点击 校准。
  • 点击 校准加速计。
  • 按照图示进行校准。

重要

每校准一面，需要点击一次 校准加速度计。

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重要

下方图示与上方加速度计校准一一对应。

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重要

校准完毕后点击 保存并重启。

重要

在使用过程中温度和气候变化比较大、陀螺仪在遭受了严重的撞击、更换了传感器等，需要对加速度计进行重新校准！

3.2 端口配置

  • 进入 端口页面
  • 参考表格进行配置
  • 点击 保存并重启
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3.3 罗盘校准-用于开启相关飞行模式

重要

注意：如果没有进行罗盘校准，会导致无法切换配置文件和混控文件。

重要

将内置罗盘的 GPS 模块接入飞控。

  • 进入 配置页面。
  • 选择 Auto 可自动识别，确保罗盘已正确识别。

重要

若罗盘图标显示红色，则代表未正确识别，请检查接线或罗盘是否正常工作！

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  • 进入 校准 页面。
  • 点击 校准罗盘。
  • 无须执行任何动作，等待 30s 即可。
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重要

完毕后点击 保存并重启。

3.4 GPS 配置

重要

开启 GPS 才可以在 Modes 页面查看到 导航相关的 飞行模式的设置。

  • 进入 GPS 页面。
  • 开启 启用 GPS 导航选项。
  • 点击 保存并重启。
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3.5 遥控器设置及飞行模式设置

3.5.1 遥控器设置

重要

1.请将遥控器与接收机进行对频，再进行以下操作。
2.ELRS接收机如何与遥控器对频可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/rc/elrs-bind.html

  • 进入 接收机 页面。
  • 根据接收机的类型进行设置。
  • 点击 保存并重启。
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重要

EDGE TX 如何设置通道行程详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/rc/edgetx-endpoint-setup.html

  • 导航至 MDL/MIXES 页面，检查遥控器 CH1-CH4 是否为以下设置，如不一致，请修改遥控器混控。
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3.5.2 解锁通道设置

1.遥控器设置

  • 选择一个 两段位开关
  • 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH5
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    2.地面站设置

重要

注意解锁只能在非使用 GPS 的飞行模式下解锁，例如 ANGLE（自稳），在 NAV ALTHOLD 等需要 GPS 的模式下无法解锁！

  • 进入 模式。
  • 将 ARM(解锁上锁)通道设置为 CH5，值设置在 min:1700-max:2100。
  • 点击 保存。
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3.5.3 返航通道设置

1.遥控器设置

  • 选择一个 两段位开关。
  • 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH6（可按实际情况进行设置，仅供参考）。
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    2.启用返航拨杆设置

重要

默认设置下，返航模式需要离出发地 5 米之外才可启动，5 米内 OSD 不会显示返航模式!

  • 进入 模式页面。
  • 将 NAV RTH(返航)通道设置为 CH6，值设置在 min:1700-max:2100。
  • 点击 保存。
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3.5.4 飞行模式设置

1.遥控器设置

  • 选择一个 三段位开关，设置三段飞机形态模式开关。
  • 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH8。
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  • 再选择一个 三段位开关，设置三段飞行模式开关。
  • 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH9。
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    2.地面站设置
  • 进入 模式页面。
  • 参考图示进行修改。
  • 点击 保存。

重要

按照下图设置即可达到飞行模式效果：
CH8 用于变换飞机形式， 第一段为 固定翼模式，第二段为 过渡模式，第三段为 垂起模式。 
CH9 用于 切换垂起状态下的飞行模式， 第一段为 ANGLE（垂起自稳），第二段为 NAV LOTIER（定点）叠加 NAV ALTHOLD（定高），第三段为 NAV ALTHOLD（定高）。

重要

定高模式在不同版本地面站名称可能会有所不同，有的是 NAV POSHOLD，有的是 NAV LOTIER。

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重要

飞行模式介绍详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/fc/flight-modes.html

四、设备装机

4.1  飞控接线

  • 电源接线

重要

注意：
1.电源正极必须接入指定焊盘。
2.ESC指电调。
3.焊接时注意不要虚焊。

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注意

若使用穿越机的 4 合 1 电调（只接 S1-S4 信号线和 GND 地线），则按照图示进行接线：

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4.2 飞控安装

重要

飞控常规朝向应是和机头方向一致，但在此飞机上不便于安装放置，因此需要更改安装朝向。
若需要调整飞控的其他安装朝向，可参考该文章进行设置：  https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/fc/fc-orientation.html

飞控应安装于飞机的重心位置以及三个电机的中心位置，可参考下图进行安装：
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4.3 外设安装与设置

  • 外设接线
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4.3.1 接收机安装

装机位置如图所示，将天线沿出舱外，使用胶布固定天线：
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4.3.2 混控和输出设置

重要

要先断开遥控器与飞控的连接，否则会影响在地面站切换混控配置文件！！！

  • 点击右上角，切换配置文件 1 和混控文件 1即固定翼模式。
  • 进入混控页面**，勾选 PID 配置文件将使用与混合配置文件索引相同的索引**，点击保存并重启。
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  • 进入输出页面，开启电机和舵机输出以及解锁后处于最低油门时不转动电机，点击保存并重启
    image.png
  • 点击右上角，切换配置文件 2 和混控文件 2即垂起模式。
  • 进入混控页面**，勾选 PID 配置文件将使用与混合配置文件索引相同的索引**，点击保存并重启。
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  • 进入输出页面，开启电机和舵机输出以及解锁后处于最低油门时不转动电机，点击保存并重启
    image.png

重要

1.启用舵机与电机输出后，电机和舵机才可以运作。
2.固定翼模式下，需要开启低油门时禁止电机旋转， 防止解锁后电机转起来造成不必要的损伤。
3.多旋翼模式下，记得关闭低油门时禁止电机旋转，以开启怠速。

4.3.2.1 检查切换混控文件

重要

CH8 用于变换飞机形式， 第一段为 固定翼模式，第二段为 过渡模式，第三段为 垂起模式。

  • 遥控器和接收机对频，与飞控重新建立连接
  • 拨动遥控器 CH8开关切换飞机形式
  • 切换到固定翼模式，查看混控文件是否跟随为配置文件 1，混控配置文件 1
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  • 切换到过渡模式或垂起模式，查看混控文件是否跟随为配置文件 2，混控配置文件 2
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重要

若无法通过遥控器切换配置文件：
是否进行了罗盘校准，参考本文 3.3 章节罗盘校准步骤
飞行模式是否添加了MIXER PROFILE2 以及 MIXER TRANSIMION，参考本文 3.5.4 章节 飞行模式设置
确认当前飞行模式是否为 Angle 模式。在需要使用 GPS 的导航模式下是无法切换配置文件，例如定高模式、定点模式
固定翼模式和多旋翼模式是否都勾选 PID 配置文件将使用与混合配置文件索引相同的索引，参考本文 4.3.2 章节 混控和输出设置

重要

在切换混控文件时，需要等待该混控文件加载出来之后再去设置其参数，否则导致修改的参数没有保存成功，整个混控文件丢失！！

4.3.2.2 输出接线

重要

飞控自带 BEC，如电调也自带 BEC 需把中间电源线挑出来并做好绝缘，防止飞行途中晃动导致接触到导体，导致短路！！！

重要

INAV 固件的 S7 通道存在 bug，电机若接到 S7 将会导致电机不转等问题。

重要

CoreWing F405 WING V2 只有 S1-S10 支持 DMA，S11 和 S12 不支持 DMA。如果将电调线接到 S11 和 S12，开启了 Dshot 协议，会导致电机不转等问题。因此定时器 3、定时器 4 和定时器 8 输出都设置为 MOTORS，即电机接线在 S1-S5。

  1. 设置混控类型
  • 使用遥控器切换为垂起模式。
  • 进入 混控 页面。
  • 选择 Multirotor 以及 Quad X
  • 按照图示设置定时器混控。
  • 按照图示设置四个电机混控。
  • 点击 保存并重启。
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    2.确认电机 MOTOR 序号
  • 将多旋翼的四个电调线信号线分别接到 S1~S4,尾推电机先不用接
  • 给飞控接上电池电源，进入输出页面，拉动第一个滑块，确认是哪个电机在转动。例如**：右后电机转动，记右后电机为 MOTOR 1。**
  • 拉动第二个滑块，确认是哪个电机在转动。例如**：右前电机转动，记右前电机为 MOTOR 2。**
  • 拉动第三个滑块，确认是哪个电机在转动。例如**：左后电机转动，记左后电机为 MOTOR 3。**
  • 拉动第四个滑块，确认是哪个电机在转动。例如**：左前电机转动，记左前电机为 MOTOR 4。**
  • 测试完成之后请断开电池供电
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    3.设置混控使用向导
  • 进入 混控 页面
  • 点击混控使用向导
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  • 根据上一步骤确认电机 MOTOR 序号来配置混控使用向导。例如： 右后电机 为 MOTOR 1，右前电机 为 MOTOR 2，左后电机 为 MOTOR 3， 左前电机 为 MOTOR 4。
  • 配置完成点击应用，点击保存并重启。
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  • 根据电机定义可以按照下图进行接线。
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4.3.2.3 设置垂起混控文件

重要

确认遥控器与飞控对频成功

  • 使用遥控器CH8 开关切换为垂起模式混控。
  • 即混控配置文件 2，PID 配置文件 2。
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4.3.2.4 设置垂起电机和舵机混控
  • 进入 混控页面。
  • 按照图示设置电机混控。
  • 按照图示设置舵机混控。
  • 点击 保存并重启。

重要

电机油门数值需和图示保持一致，否则会导致切换过渡模式异常！！!

重要

Servo Mixer 说明：
Servo1/Servo2 设置副翼混控，Servo3/Servo4 设置升降与方向混控。具体设置需要根据飞机的型号。

重要

以下 Weight 重量的数值 仅供参考，需要根据实际情况进行 调整数值和正负号。

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4.3.2.5 设置固定翼混控文件
  • 使用遥控器 CH8 开关切换为固定翼模式。
  • 即混控配置文件 1，PID 配置文件 1。
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4.3.2.6 设置固定翼混控类型

重要

混控类型设置可参考固定翼教程进行配置：
INAV 飞翼布局固定翼调参指南： https://docs.corewing.com/plane/inav/inplaneguide/flywing-tune.html
INAV T 尾布局固定翼调参指南：  https://docs.corewing.com/plane/inav/inplaneguide/t-tail-tune.html

  • 进入 混控 页面。
  • 选择 Airplane 并勾选选项。
  • 选择 Airplane V-tail。
  • 按照图示设置 定时器。
  • 点击 保存并重启。
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4.3.2.7 设置固定翼电机和舵机混控
  • 进入 混控 页面。
  • 按照图示设置电机混控。
  • 按照图示设置舵机混控。
  • 点击 保存并重启 。

重要

电机油门数值需和图示保持一致，否则会导致切换过渡模式异常！！!

重要

Servo Mixer 说明：
Servo1/Servo2 设置副翼混控，Servo3/Servo4 设置升降与方向混控。具体设置需要根据飞机的型号。

重要

以下 Weight 重量的数值 仅供参考，需要根据实际情况进行 调整数值和正负号。

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4.3.2.8 舵面检查

a.自稳模式下，舵面反馈检查

重要

飞行模式切换至 ANGLE

  • 当飞机左滚时，左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
  • 当飞机右滚时，左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
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  • 当飞机抬头时，反馈为两个舵面同时朝下。
  • 当飞机低头时，反馈为两个舵面同时朝上。
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    b.手动模式下，舵面反馈检查

重要

飞行模式切换至 ACRO

  • 当向左打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
  • 当向右打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
    107427360537579520.gif
  • 当向上打升降杆时，反馈为两个舵面同时朝下。
  • 当向下打升降杆时，反馈为两个舵面同时朝上。
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  • 当向左打方向杆时，反馈为两个舵面同时朝左。
  • 当向右打方向杆时，反馈为两个舵面同时朝右。
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重要

A 尾和 V 尾的舵面偏航反馈是一致的。当向左打方向杆时，反馈为两个舵面同时朝左；当向右打方向杆时，反馈为两个舵面同时朝右。

先检查自稳反馈是否正确，若自稳反馈不正确,将错误的舵面反馈所对应的舵机混控的 Weight 重量加个负号，即改为负值。
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重要

注意记得同时修改 Mixer Profile1 和 Mixer Profile2，两个混控配置页中固定翼部分要保持一致！！！

再检查手动反馈是否正确，若手动反馈不正确，要修改遥控器设置。
以 EdgeTX 系统遥控器为例。导航至 MDL→INPUT 页面，将 Weight 的值设置为 -100，即可将手动反馈反向。
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4.3.3 GPS 模块安装与设置

装机位置如图所示，模块底部使用 3M 胶固定， 确保模块安装牢固，否则会很影响飞行效果：

重要

安装时注意横平竖直安装，不要倾斜，否则无法正确设置安装角度。

重要

如何安装并设置罗盘安装方向详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/gps/inav-compass-setup.html

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重要

1.远离金属安装，例如：磁铁舱盖、金属拉杆等，否则会干扰罗盘。
2.远离接收机、舵机线、电机等设备安装，否则会干扰罗盘。
3.注意确认安装是否牢固。
4.不同模块的详细安装操作请参考其说明书。

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4.3.4 图传设备安装与 OSD 设置

  • 模拟图传安装：
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  • 模拟图传参数设置：
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  • 高清图传安装：
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  • 高清图传参数设置：
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    OSD 设置：
  • OSD 配置文件：https://oss.corewing.com/knowledge/INAV_OSD.zip
    可直接下载导入使用。
  • 进入 CLI 页面。
  • 点击 Load from File。
  • 选择 OSD 文件。
  • 等待 导入完毕。
  • 点击 Save Setting。
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4.3.5 空速计安装与设置

空速计安装位置参考：
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重要

空速计安装、参数设置及如何校准详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/airspeed/setup.html

五、飞行前调试

5.1 返航参数设置

重要

如何设置返航模式（RTH）详细内容可参考： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/fc/rth-setup.html

5.2 电调校准

重要

确保电池已断开，桨叶已卸除！

①进入输出页面。
②勾选风险须知选项。
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③马上将主控制推至100%。
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④给飞控使用电池供电。
⑤电调响起提示音→马上将主控制推至0%→电调提示音结束。
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BLHeli32/BLHeli\_S 电调校准声 ：
接上电池等待 2 秒→“播放一首音乐”为油门最高点确认音→等待音乐播放完毕→将油门推到最低等待 1 秒→“播放另一首音乐，嘚-嘚-”为油门最低点确认音→校准完毕
PWM 电调校准声 ：
接上电池等待 2 秒→“哔-哔-”油门最高点确认音→将油门推到最低等待 1 秒，N 声短鸣声表示锂电池节数→“哔-”油门最低点确认音→校准完毕 
⑤轻推油门，电机立马转动，将油门从 0%推至 20%，查看油门是否线性。
⑥若和上述效果有差异**，断开电池**，返回第②点重新进行校准。

重要

Dshot 协议开启详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/esc/esc-calib-dshot.html

5.3 电机转向检查

重要

使用电池给飞控供电

重要

CH5 用于 解锁上锁
CH8 用于变换飞机形式， 第一段为 固定翼模式，第二段为 过渡模式，第三段为 垂起模式 。
CH9 用于 切换垂起状态下的飞行模式， 第一段为 ANGLE（垂起自稳），第二段为 NAV LOTIER（定点）叠加 NAV ALTHOLD（定高），第三段为 NAV ALTHOLD（定高）。

重要

如何强制解锁：https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/fc/force-arm.html

  • 遥控器拨杆切换到垂起模式，飞行模式切换为 ANGLE，强制解锁，四个旋翼电机即刻开启怠速转动

    重要

    油门怠速值保持默认值为 5。

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  • 接着切换到过渡模式，四个旋翼电机和尾推电机即刻开始转动
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  • 最后切换到固定翼模式，轻推油门，仅有尾推电机转动
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重要

若电机转向现象不对：
1.请检查混控页面的电机混控是否设置正确，需要检查尾推电机的混控是否设置正确。参考本文 4.3.2.4 章节 设置垂起电机和舵机混控 以及 4.3.2.7 章节 固定翼电机和舵机混控。
2.固定翼模式输出页面是否开启了解锁后处于最低油门时不转动电机，垂起模式输出页面是否关闭了解锁后处于最低油门时不转动电机。参考本文 4.3.2 章节 混控和输出设置。
3.电调接线是否有接触不良。

  • 轻推油门，电机正确转向为左前电机顺时针，右前电机逆时针，左后电机逆时针，右后电机顺时针，尾推电机不作要求，如下图所示，可轻抚电机感受转向。

重要

若电机转向错误，请交换 任意电机 的三根电机线中 任意两根 ，即可调整转向。

重要

还可以通过电调设置来改变电机转向：https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/esc/how-to-set-motor-reversal-via-esc-calibration-inav-firmware.html

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5.3.1 遥控器输出检查

强制解锁→轻推油门至电机刚好转动→电机均转动→ 轻微打杆 给予飞控指令。

重要

如何强制解锁详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/fc/force-arm.html

重要

电机转速快慢可通过贴胶带或美纹纸感受转速。

  • 推俯仰杆，左后右后机转速增加，左前右前电机转速减小；
  • 拉俯仰杆，左前右前电机转速增加，左前右前机转速减小；
  • 打左横滚，右前右后电机转速增加，左前左后电机转速减小；
  • 打右横滚，左前左后电机转速增加，右前右后电机转速减小；
    若反馈不一致，请检查 输出页面和排针接线。

5.3.2 电机自稳反馈检查

强制解锁→轻推油门至电机刚好转动→电机均转动→给予飞机一定 姿态变化。

重要

电机转速快慢可通过贴胶带或美纹纸感受转速。

  • 当飞机抬头时，左后右后电机转速增加；
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  • 当飞机低头时，左前右前电机转速增加；
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  • 当飞机左滚时，左前左后电机转速增加；
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  • 当飞机右滚时，右前右后电机转速增加；
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    若电机反馈与上述不一致，请输出页面和排针接线。

5.3.3 桨叶安装

  • 根据电机转向选择正桨或是反桨。
  • 桨叶安装时注意有字的一面朝上。
    多旋翼桨叶安装：
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    尾推电机桨叶安装：
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    如何抵消 电机反扭，可参考以下方法调整舵面：
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5.4 罗盘校准

重要

校准前请先确认罗盘安装方向！

如何确认罗盘方向：https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/gps/inav-compass-setup.html

  • 进入 配置  页面。
  • 选择 Auto 可自动识别，确保罗盘已正确识别。

重要

若罗盘图标显示红色，则代表未正确识别，请检查接线或罗盘是否正常工作！

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  • 进入 校准 页面。
  • 点击 校准罗盘。
  • 在 30 秒内，沿各轴旋转飞机 360°。
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5.5 失控保护参数设置

  • 进入 失控保护 页面。
  • 选择 RTH，保证飞机在失控时可通过飞控进行自主返航至头顶盘旋。
  • 点击 保存并重启。
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  • 拨动遥控器开关切换到固定翼模式
  • 点击进阶调整。
  • 按照图示进行设置。
  • 注意红框内的参数需要设置为 NEVER。
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重要

设置完毕后注意点击 保存并重启。

  • 拨动遥控器开关切换到固定翼模式
  • 点击 进阶调整。
  • 可按照图示进行设置， 可根据实际情况进行调整固定翼的巡航油门。
  • 点击 保存并重启 。

重要

建议在第一次返航时，进入 Advanced Tuning（高级调整）选项，允许手动增加油门来避免默认的返航速度过低，防止意外发生。

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六、飞行测试

6.1 自检参数检查

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重要

如何解决无法解锁的常见问题详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/fc/fcproblem/unlock-fail-common.html

6.2 起飞前检查

6.2.1 重心检查

1.参考机身标识：

  • 许多飞翼或固定翼机身上会标注推荐重心位置，通常在主翼前缘后 25-30% 处。
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    2.手指支撑法：
  • 将飞机用 两根手指 放在主翼下方的推荐重心点上，轻轻平衡机身。
  • 如果 机头过重 或 机尾过重，需要调整电池或配重。
    机头偏重（重心过前）：
  • 飞机在飞行时不易拉升，可能导致炸机。
  • 可尝试 将电池后移 或 减少机头配重。
    机尾偏重（重心过后）：
  • 飞机容易 抬头失速。
  • 解决方法： 将电池前移 或 增加机头配重。

6.2.2 起飞前舵面检查

重要

飞行模式切换至 ANGLE

  • 当飞机左滚时，左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
  • 当飞机右滚时，左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
  • 当飞机抬头时，反馈为两个 V 尾舵面同时朝下。
  • 当飞机低头时，反馈为两个 V 尾舵面同时朝上。

重要

飞行模式切换至 ACRO

  • 当向左打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
  • 当向右打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
  • 当向上打升降杆时，反馈为两个 V 尾舵面同时朝下。
  • 当向下打升降杆时，反馈为两个 V 尾舵面同时朝上。
  • 当向左打方向杆时，反馈为两个 V 尾舵面同时朝左。
  • 当向右打方向杆时，反馈为两个 V 尾舵面同时朝右。

6.2.3 卫星数检查

重要

在室外，检查卫星数是否大于 8 颗，大于 8 颗才可以起飞！
若卫星数一直小于 8 颗，请到空旷场地，若无改善请更换 GPS 模块。

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6.2.4 风向确认

  • 观察风向：
    • 可观察 烟雾、风标、旗帜 等风向标志。
    • 使用 轻质物体（如草叶）抛向空中，观察飘动方向。
  • 确定逆风起飞方向：
    • 逆风起飞可提供更大的升力，降低起飞速度要求。
    • 顺风起飞可能导致失速或被风压住机头，容易导致炸机。

6.3 飞行测试

重要

飞行模式效果：
CH8 用于变换 倾转舵机， 第一段为 固定翼模式，第二段为 过渡模式，第三段为 垂起模式。
 CH9 用于 切换垂起状态下的飞行模式， 第一段为 ANGLE（垂起自稳），第二段为 NAV LOTIER（定点）叠加 NAV ALTHOLD（定高），第三段为 NAV ALTHOLD（定高）。

6.3.1 垂起飞行测试

重要

遥控器拨杆将混控切换至垂起模式

重要

注意：在垂起模式为多旋翼的操控方式，建议测试时目视飞行

  • 测试流程：ANGLE 模式起飞→测试操作反馈是否正确→切换至定高定点→测试定高定点悬停→ANGLE 模式降落 。
    • 以第一段 ANGLE 模式 小油门 起飞，测试打杆反馈，若操作反馈不正确，请重新检查 遥控器校准及通道混控配置,电调及电机检查。
    • 若在 ANGLE 模式下飞行稳定，将飞行模式切换至第二段为 NAV LOTIER（定点）叠加 NAV ALTHOLD（定高），控制油门摇杆在 50%，飞机定高定点悬停；
    • 飞机开始悬停后，位置和高度变化幅度应在 1 米的半径圈内或者更小。
    • 无问题后切换回 ANGLE 模式降落。

6.3.2 过渡飞行测试

重要

遥控器拨杆将混控切换至垂起模式

重要

飞行时 注意切换操作方式， 切换过程中 注意油门需要保持在中位。

重要

注意：过渡飞行模式测试时，建议 FPV 视角飞行

重要

导航模式下无法切换混控，只能在非导航模式下切换混控，在切换固定翼模式时请使用 ANGLE 模式进行切换

  • 测试流程：ANGLE 模式垂直起飞→飞机到达50 米左右高度→切换至过渡模式→感受切换后飞行是否异常→若无异常，飞机切换为垂起模式→降落。
    • 以 ANGLE 模式起飞，油门输出控制 60%~70%，在飞行至 50 米以上高度后，将油门保持在中位，切换至过渡模式。
    • 切换为过渡模式后，尾电机会开始转动，注意控制高度，感受切换过渡模式是否顺畅有无异常。
    • 若有异常，切换到垂起模式降落。检查飞行模式、混控配置等是否设置正确。若无法解决请联系酷翼官方技术支持！

6.3.3 固定翼飞行测试

重要

遥控器拨杆将混控切换至垂起模式

重要

在垂起模式将飞机飞至 50 米左右的高度，再切换为过渡模式；在固定翼模式将飞机降至 40 米左右的高度，再切换为过渡模式。飞行时 注意切换操作方式， 切换过程中 注意油门需要保持在中位。

重要

注意：在固定翼模式为固定翼的操控方式，建议 FPV 视角飞行。

  • 测试流程：垂起 ANGLE 模式起飞→飞机到达50 米左右高度→切换至过渡模式，等待 3 到 5 秒→切换至固定翼模式→感受飞机手感，飞行是否异常→降高至 40 米→切换为过渡模式，等待 3 到 5 秒→切换为垂起模式→降落。
    • 以垂起ANGLE 模式起飞，油门输出控制 60%~70%
    • 在飞行至 50 米以上高度后，将油门保持在中位，切换至过渡模式。
    • 等待 3 到 5 秒，切换至固定翼模式，不操作遥控器，查看飞机是否能够平飞一段时间。
    • 等待 3 到 5 秒是为了增加空速，使舵面产生舵效，防止飞机因为速度过低而失速。
    • 若在 ANGLE模式下飞机姿态大幅度变化，请切换为垂起模式降落，然后进行舵面检查，确认没有问题之后再进行 AUTOLEVEL。
    • 从固定翼模式切换为过渡模式时，飞机要先进行降高，降到 40 米高度时，再切换为垂起模式进行降落。

重要

如何进行自动水平 AUTOLEVEL： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/fc/autolevel-autotune.html

重要

如果切换到过渡模式发现尾电机没有转动，地速显示为 0km/h，立即切换到垂起模式降落。检查飞行模式、混控配置等是否设置正确。若无法解决请联系酷翼官方技术支持！

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