INAV 4+1 垂起调参指南

一、飞行原理介绍

垂直起降固定翼无人机结合了多旋翼和固定翼技术，使用多旋翼进行垂直起降，通过转换机制切换到固定翼模式实现高效水平飞行。在水平飞行中，依靠机翼产生升力，并通过舵面调整方向和姿态。

二、设备准备

必要设备：

1）飞控： CoreWing F405 WING V2 飞控。

2）遥控器： 以 RadioMaster Boxer /RadioMaster TX16S 遥控器为例子。

3）接收机： 以 SpeedyBee ELRS Nano 2.4G RX 接收机为例子。

4）GPS模块： 以 北征BZ-251GPS模块 为例 。

5）电机： 使用2004 1600KV电机*4（多旋翼），2807 1050KV电机*1（固定翼），适用 阿黛尔4+1垂起，仅供参考。

6）电调： 使用45A电调，适用 阿黛尔4+1垂起，仅供参考。

7）舵机： 使用9g 金属数字舵机，适用 阿黛尔4+1垂起，仅供参考。

8）电池： 使用JP40 6S1P 4000mah 21700电池，适用 阿黛尔4+1垂起，仅供参考。

9）桨叶： 多旋翼电机 5126 两叶桨，尾推电机使用 7040 三叶桨，适用 阿黛尔4+1垂起，仅供参考。

选装设备：

1）模拟图传： 以 SpeedyBee TX 1600图传和RunCam Phoenix2 SE V2摄像头 为例子。

2）高清图传： 以 DJI O4 AIR UNIT图传 为例子。

3）空速计： 建议使用数字空速计。

重要

地面站安装可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/software/insoftware/inav-version-install.html

如何更新飞控的固件-使用INAV地面站： https://docs.corewing.com/plane/beforetuning/inav-fw-update.html

三、初始设置

3.1 加速度计校准

重要

注意：进行加速度计校准时务必将飞控从机舱内取出，到平整桌面进行校准，以提高校准准确性，保证飞行稳定！

• 进入 配置页面。

• 选择 Auto可自动识别， 确认加速度计已识别。

重要

若显示红色请尝试将INAV地面站重新关闭再打开连接，如果还是无法解决，请联系售后技术支持获取飞控固件，重刷固件解决！

• 点击 校准。

• 点击 校准加速计。

• 按照图示进行校准。

重要

每校准一面，需要点击一次 校准加速度计。

重要

下方图示与上方加速度计校准一一对应。

重要

校准完毕后点击 保存并重启。

重要

在使用过程中温度和气候变化比较大、陀螺仪在遭受了严重的撞击、更换了传感器等，需要对加速度计进行重新校准！

3.2 端口配置

• 进入 端口页面

• 参考表格进行配置

• 点击 保存并重启

3.3 罗盘校准-用于开启相关飞行模式

重要

注意：如果没有进行罗盘校准，会导致无法切换配置文件和混控文件。

重要

将内置罗盘的GPS模块接入飞控。

• 进入 配置页面。

• 选择 Auto可自动识别，确保罗盘已正确识别。

重要

若罗盘图标显示红色，则代表未正确识别，请检查接线或罗盘是否正常工作！

• 进入 校准 页面。

• 点击 校准罗盘。

• 无须执行任何动作，等待30s即可。

重要

完毕后点击 保存并重启。

3.4 GPS配置

重要

开启 GPS 才可以在 Modes 页面查看到 导航相关的 飞行模式的设置。

• 进入 GPS 页面。

• 开启 启用GPS导航选项。

• 点击 保存并重启。

3.5 遥控器设置及飞行模式设置

3.5.1 遥控器设置

重要

1.请将遥控器与接收机进行对频，再进行以下操作。

2.ELRS接收机如何与遥控器对频可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/rc/elrs-bind.html

• 进入 接收机 页面。

• 根据接收机的类型进行设置。

• 点击 保存并重启。

重要

EDGE TX 如何设置通道行程详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/rc/edgetx-endpoint-setup.html

• 导航至 MDL/MIXES 页面，检查遥控器 CH1-CH4 是否为以下设置，如不一致，请修改遥控器混控。

3.5.2 解锁通道设置

1.遥控器设置

• 选择一个 两段位开关

• 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH5

2.地面站设置

重要

注意解锁只能在非使用GPS的飞行模式下解锁，例如ANGLE（自稳），在NAV ALTHOLD等需要GPS的模式下无法解锁！

• 进入 模式。

• 将 ARM(解锁上锁)通道设置为 CH5，值设置在 min:1700-max:2100。

• 点击 保存。

3.5.3 返航通道设置

1.遥控器设置

• 选择一个 两段位开关。

• 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH6（可按实际情况进行设置，仅供参考）。

2.启用返航拨杆设置

重要

默认设置下，返航模式需要离出发地5米之外才可启动，5米内OSD不会显示返航模式!

• 进入 模式页面。

• 将 NAV RTH(返航)通道设置为 CH6，值设置在 min:1700-max:2100。

• 点击 保存。

3.5.4 飞行模式设置

1.遥控器设置

• 选择一个 三段位开关，设置三段飞机形态模式开关。

• 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH8。

• 再选择一个 三段位开关，设置三段飞行模式开关。

• 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH9。

2.地面站设置

• 进入 模式页面。

• 参考图示进行修改。

• 点击 保存。

重要

按照下图设置即可达到飞行模式效果：

CH8 用于变换飞机形式， 第一段为 固定翼模式，第二段为 过渡模式，第三段为 垂起模式。

CH9 用于 切换垂起状态下的飞行模式， 第一段为 ANGLE（垂起自稳），第二段为 NAV LOTIER（定点）叠加NAV ALTHOLD（定高），第三段为 NAV ALTHOLD（定高）。

重要

定高模式在不同版本地面站名称可能会有所不同，有的是 NAV POSHOLD，有的是 NAV LOTIER。

重要

飞行模式介绍详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/fc/flight-modes.html

四、设备装机

4.1  飞控接线

• 电源接线

重要

注意：

1.电源正极必须接入指定焊盘。

2.ESC指电调。

3.焊接时注意不要虚焊。

4.2 飞控安装

重要

飞控常规朝向应是和机头方向一致，但在此飞机上不便于安装放置，因此需要更改安装朝向。

若需要调整飞控的其他安装朝向，可参考该文章进行设置：  https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/fc/fc-orientation.html

飞控应安装于飞机的重心位置以及三个电机的中心位置，可参考下图进行安装：

4.3 外设安装与设置

• 外设接线

4.3.1 接收机安装

装机位置如图所示，将天线沿出舱外，使用胶布固定天线：

4.3.2 混控和输出设置

重要

要先断开遥控器与飞控的连接，否则会影响在地面站切换混控配置文件！！！

• 点击右上角，切换配置文件1和混控文件1即固定翼模式。

• 进入混控页面，勾选PID配置文件将使用与混合配置文件索引相同的索引，点击保存并重启。

• 进入输出页面，开启电机和舵机输出以及解锁后处于最低油门时不转动电机，点击保存并重启

• 点击右上角，切换配置文件2和混控文件2即垂起模式。

• 进入混控页面，勾选PID配置文件将使用与混合配置文件索引相同的索引，点击保存并重启。

• 进入输出页面，开启电机和舵机输出以及解锁后处于最低油门时不转动电机，点击保存并重启

重要

1.启用舵机与电机输出后，电机和舵机才可以运作。

2.固定翼模式下，需要开启低油门时禁止电机旋转， 防止解锁后电机转起来造成不必要的损伤。

3.多旋翼模式下，记得关闭低油门时禁止电机旋转，以开启怠速。

4.3.2.1 检查切换混控文件

重要

CH8 用于变换飞机形式， 第一段为 固定翼模式，第二段为 过渡模式，第三段为 垂起模式。

• 遥控器和接收机对频，与飞控重新建立连接

• 拨动遥控器CH8开关切换飞机形式

• 切换到固定翼模式，查看混控文件是否跟随为配置文件1，混控配置文件1

  

• 切换到过渡模式或垂起模式，查看混控文件是否跟随为配置文件2，混控配置文件2

重要

若无法通过遥控器切换配置文件：

是否进行了罗盘校准，参考本文3.3章节罗盘校准步骤

飞行模式是否添加了MIXER PROFILE2 以及 MIXER TRANSIMION，参考本文 3.5.4章节 飞行模式设置

确认当前飞行模式是否为Angle模式。在需要使用GPS的导航模式下是无法切换配置文件，例如定高模式、定点模式

固定翼模式和多旋翼模式是否都勾选PID配置文件将使用与混合配置文件索引相同的索引，参考本文 4.3.2 章节 混控和输出设置

重要

在切换混控文件时，需要等待该混控文件加载出来之后再去设置其参数，否则导致修改的参数没有保存成功，整个混控文件丢失！！

4.3.2.2 输出接线

重要

飞控自带BEC，如电调也自带BEC需把中间电源线挑出来并做好绝缘，防止飞行途中晃动导致接触到导体，导致短路！！！

重要

INAV固件的S7通道存在bug，电机若接到S7将会导致电机不转等问题。

重要

CoreWing F405 WING V2只有S1-S10支持DMA，S11和S12不支持DMA。如果将电调线接到S11和S12，开启了Dshot协议，会导致电机不转等问题。因此定时器3、定时器4和定时器8输出都设置为MOTORS，即电机接线在S1-S5。

1. 设置混控类型

• 使用遥控器切换为垂起模式。

• 进入 混控 页面。

• 选择 Multirotor以及Quad X

• 按照图示设置定时器混控。

• 按照图示设置四个电机混控。

• 点击 保存并重启。

2.确认电机MOTOR序号

• 将多旋翼的四个电调线信号线分别接到S1~S4,尾推电机先不用接

• 给飞控接上电池电源，进入输出页面，拉动第一个滑块，确认是哪个电机在转动。例如：右后电机转动，记右后电机为MOTOR 1。

• 拉动第二个滑块，确认是哪个电机在转动。例如：右前电机转动，记右前电机为MOTOR 2。

• 拉动第三个滑块，确认是哪个电机在转动。例如：左后电机转动，记左后电机为MOTOR 3。

• 拉动第四个滑块，确认是哪个电机在转动。例如：左前电机转动，记左前电机为MOTOR 4。

• 测试完成之后请断开电池供电

3.设置混控使用向导

• 进入 混控 页面

• 点击混控使用向导

• 根据上一步骤确认电机MOTOR序号来配置混控使用向导。例如： 右后电机 为MOTOR 1，右前电机 为MOTOR 2，左后电机 为MOTOR 3， 左前电机 为MOTOR 4。

• 配置完成点击应用，点击保存并重启。

• 根据电机定义可以按照下图进行接线。

4.3.2.3 设置垂起混控文件

重要

确认遥控器与飞控对频成功

• 使用遥控器CH8开关切换为垂起模式混控。

• 即混控配置文件2，PID配置文件2。

4.3.2.4 设置垂起电机和舵机混控

• 进入 混控页面。

• 按照图示设置电机混控。

• 按照图示设置舵机混控。

• 点击 保存并重启。

重要

电机油门数值需和图示保持一致，否则会导致切换过渡模式异常！！!

重要

Servo Mixer说明：

Servo1/Servo2设置副翼混控，Servo3/Servo4设置升降与方向混控。具体设置需要根据飞机的型号。

重要

以下 Weight重量的数值 仅供参考，需要根据实际情况进行 调整数值和正负号。

4.3.2.5 设置固定翼混控文件

• 使用遥控器CH8开关切换为固定翼模式。

• 即混控配置文件1，PID配置文件1。

4.3.2.6 设置固定翼混控类型

重要

混控类型设置可参考固定翼教程进行配置：

INAV 飞翼布局固定翼调参指南： https://docs.corewing.com/plane/inav/inplaneguide/flywing-tune.html

INAV T尾布局固定翼调参指南：  https://docs.corewing.com/plane/inav/inplaneguide/t-tail-tune.html

• 进入 混控 页面。

• 选择 Airplane 并勾选选项。

• 选择 Airplane V-tail。

• 按照图示设置 定时器。

• 点击 保存并重启。

4.3.2.7 设置固定翼电机和舵机混控

• 进入 混控 页面。

• 按照图示设置电机混控。

• 按照图示设置舵机混控。

• 点击 保存并重启 。

重要

电机油门数值需和图示保持一致，否则会导致切换过渡模式异常！！!

重要

Servo Mixer说明：

Servo1/Servo2设置副翼混控，Servo3/Servo4设置升降与方向混控。具体设置需要根据飞机的型号。

重要

以下 Weight重量的数值 仅供参考，需要根据实际情况进行 调整数值和正负号。

4.3.2.8 舵面检查

a.自稳模式下，舵面反馈检查

重要

飞行模式切换至 ANGLE

• 当飞机左滚时，左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。

• 当飞机右滚时，左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。

• 当飞机抬头时，反馈为两个舵面同时朝下。

• 当飞机低头时，反馈为两个舵面同时朝上。

b.手动模式下，舵面反馈检查

重要

飞行模式切换至 ACRO

• 当向左打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。

• 当向右打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。

• 当向上打升降杆时，反馈为两个舵面同时朝下。

• 当向下打升降杆时，反馈为两个舵面同时朝上。

• 当向左打方向杆时，反馈为两个舵面同时朝左。

• 当向右打方向杆时，反馈为两个舵面同时朝右。

重要

A尾和V尾的舵面偏航反馈是一致的。当向左打方向杆时，反馈为两个舵面同时朝左；当向右打方向杆时，反馈为两个舵面同时朝右。

先检查自稳反馈是否正确，若自稳反馈不正确,将错误的舵面反馈所对应的舵机混控的Weight重量加个负号，即改为负值。

重要

注意记得同时修改Mixer Profile1和Mixer Profile2，两个混控配置页中固定翼部分要保持一致！！！

再检查手动反馈是否正确，若手动反馈不正确，要修改遥控器设置。

以EdgeTX系统遥控器为例。导航至MDL→INPUT页面，将Weight 的值设置为 -100，即可将手动反馈反向。

4.3.3 GPS模块安装与设置

装机位置如图所示，模块底部使用3M胶固定， 确保模块安装牢固，否则会很影响飞行效果：

重要

安装时注意横平竖直安装，不要倾斜，否则无法正确设置安装角度。

重要

如何安装并设置罗盘安装方向详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/gps/inav-compass-setup.html

重要

1.远离金属安装，例如：磁铁舱盖、金属拉杆等，否则会干扰罗盘。

2.远离接收机、舵机线、电机等设备安装，否则会干扰罗盘。

3.注意确认安装是否牢固。

4.不同模块的详细安装操作请参考其说明书。

4.3.4 图传设备安装与OSD设置

• 模拟图传安装：

• 模拟图传参数设置：

• 高清图传安装：

• 高清图传参数设置：

OSD设置：

• OSD配置文件：https://oss.corewing.com/knowledge/INAV_OSD.zip

  可直接下载导入使用。

• 进入CLI页面。

• 点击 Load from File。

• 选择OSD文件。

• 等待 导入完毕。

• 点击 Save Setting。

4.3.5 空速计安装与设置

空速计安装位置参考：

重要

空速计安装、参数设置及如何校准详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/airspeed/setup.html

五、飞行前调试

5.1 返航参数设置

重要

如何设置返航模式（RTH）详细内容可参考： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/fc/rth-setup.html

5.2 电调校准

重要

确保电池已断开，桨叶已卸除！

①进入输出页面。

②勾选风险须知选项。

③马上将主控制推至100%。

④给飞控使用电池供电。

⑤电调响起提示音→马上将主控制推至0%→电调提示音结束。

BLHeli32/BLHeli\_S电调校准声 ：

接上电池等待2秒→“播放一首音乐”为油门最高点确认音→等待音乐播放完毕→将油门推到最低等待1秒→“播放另一首音乐，嘚-嘚-”为油门最低点确认音→校准完毕

PWM电调校准声 ：

接上电池等待2秒→“哔-哔-”油门最高点确认音→将油门推到最低等待1秒，N声短鸣声表示锂电池节数→“哔-”油门最低点确认音→校准完毕

⑤轻推油门，电机立马转动，将油门从0%推至20%，查看油门是否线性。

⑥若和上述效果有差异，断开电池，返回第②点重新进行校准。

重要

Dshot协议开启详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/esc/esc-calib-dshot.html

5.3 电机转向检查

重要

使用电池给飞控供电

重要

CH5 用于 解锁上锁

CH8 用于变换飞机形式， 第一段为 固定翼模式，第二段为 过渡模式，第三段为 垂起模式 。

CH9 用于 切换垂起状态下的飞行模式， 第一段为 ANGLE（垂起自稳），第二段为 NAV LOTIER（定点）叠加NAV ALTHOLD（定高），第三段为 NAV ALTHOLD（定高）。

重要

如何强制解锁：https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/fc/force-arm.html

• 遥控器拨杆切换到垂起模式，飞行模式切换为ANGLE，强制解锁，四个旋翼电机即刻开启怠速转动

  重要

  油门怠速值保持默认值为5。

  

• 接着切换到过渡模式，四个旋翼电机和尾推电机即刻开始转动

  

• 最后切换到固定翼模式，轻推油门，仅有尾推电机转动

重要

若电机转向现象不对：

1.请检查混控页面的电机混控是否设置正确，需要检查尾推电机的混控是否设置正确。参考本文 4.3.2.4章节 设置垂起电机和舵机混控 以及4.3.2.7章节 固定翼电机和舵机混控。

2.固定翼模式输出页面是否开启了解锁后处于最低油门时不转动电机，垂起模式输出页面是否关闭了解锁后处于最低油门时不转动电机。参考本文 4.3.2章节 混控和输出设置。

3.电调接线是否有接触不良。

• 轻推油门，电机正确转向为左前电机顺时针，右前电机逆时针，左后电机逆时针，右后电机顺时针，尾推电机不作要求，如下图所示，可轻抚电机感受转向。

重要

若电机转向错误，请交换 任意电机 的三根电机线中 任意两根 ，即可调整转向。

重要

还可以通过电调设置来改变电机转向：https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/esc/how-to-set-motor-reversal-via-esc-calibration-inav-firmware.html

5.3.1 遥控器输出检查

强制解锁→轻推油门至电机刚好转动→电机均转动→ 轻微打杆 给予飞控指令。

重要

如何强制解锁详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/fc/force-arm.html

重要

电机转速快慢可通过贴胶带或美纹纸感受转速。

• 推俯仰杆，左后右后机转速增加，左前右前电机转速减小；

• 拉俯仰杆，左前右前电机转速增加，左前右前机转速减小；

• 打左横滚，右前右后电机转速增加，左前左后电机转速减小；

• 打右横滚，左前左后电机转速增加，右前右后电机转速减小；

若反馈不一致，请检查 输出页面和排针接线。

5.3.2 电机自稳反馈检查

强制解锁→轻推油门至电机刚好转动→电机均转动→给予飞机一定 姿态变化。

重要

电机转速快慢可通过贴胶带或美纹纸感受转速。

• 当飞机抬头时，左后右后电机转速增加；

• 当飞机低头时，左前右前电机转速增加；

• 当飞机左滚时，左前左后电机转速增加；

• 当飞机右滚时，右前右后电机转速增加；

若电机反馈与上述不一致，请输出页面和排针接线。

5.3.3 桨叶安装

• 根据电机转向选择正桨或是反桨。

• 桨叶安装时注意有字的一面朝上。

多旋翼桨叶安装：

尾推电机桨叶安装：

如何抵消 电机反扭，可参考以下方法调整舵面：

5.4 罗盘校准

重要

校准前请先确认罗盘安装方向！

如何确认罗盘方向：https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/gps/inav-compass-setup.html

• 进入 配置  页面。

• 选择 Auto可自动识别，确保罗盘已正确识别。

重要

若罗盘图标显示红色，则代表未正确识别，请检查接线或罗盘是否正常工作！

• 进入 校准 页面。

• 点击 校准罗盘。

• 在30秒内，沿各轴旋转飞机360°。

5.5 失控保护参数设置

• 进入 失控保护 页面。

• 选择 RTH，保证飞机在失控时可通过飞控进行自主返航至头顶盘旋。

• 点击 保存并重启。

• 拨动遥控器开关切换到固定翼模式

• 点击进阶调整。

• 按照图示进行设置。

• 注意红框内的参数需要设置为 NEVER。

重要

设置完毕后注意点击 保存并重启。

• 拨动遥控器开关切换到固定翼模式

• 点击 进阶调整。

• 可按照图示进行设置， 可根据实际情况进行调整固定翼的巡航油门。

• 点击 保存并重启 。

重要

建议在第一次返航时，进入Advanced Tuning（高级调整）选项，允许手动增加油门来避免默认的返航速度过低，防止意外发生。

六、飞行测试

6.1 自检参数检查

重要

如何解决无法解锁的常见问题详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/fc/fcproblem/unlock-fail-common.html

6.2 起飞前检查

6.2.1 重心检查

1.参考机身标识：

• 许多飞翼或固定翼机身上会标注推荐重心位置，通常在主翼前缘后 25-30% 处。

2.手指支撑法：

• 将飞机用 两根手指 放在主翼下方的推荐重心点上，轻轻平衡机身。

• 如果 机头过重 或 机尾过重，需要调整电池或配重。

机头偏重（重心过前）：

• 飞机在飞行时不易拉升，可能导致炸机。

• 可尝试 将电池后移 或 减少机头配重。

机尾偏重（重心过后）：

• 飞机容易 抬头失速。

• 解决方法： 将电池前移 或 增加机头配重。

6.2.2 起飞前舵面检查

重要

飞行模式切换至 ANGLE

• 当飞机左滚时，左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。

• 当飞机右滚时，左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。

• 当飞机抬头时，反馈为两个V尾舵面同时朝下。

• 当飞机低头时，反馈为两个V尾舵面同时朝上。

重要

飞行模式切换至 ACRO

• 当向左打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。

• 当向右打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。

• 当向上打升降杆时，反馈为两个V尾舵面同时朝下。

• 当向下打升降杆时，反馈为两个V尾舵面同时朝上。

• 当向左打方向杆时，反馈为两个V尾舵面同时朝左。

• 当向右打方向杆时，反馈为两个V尾舵面同时朝右。

6.2.3 卫星数检查

重要

在室外，检查卫星数是否大于8颗，大于8颗才可以起飞！

若卫星数一直小于8颗，请到空旷场地，若无改善请更换GPS模块。

6.2.4 风向确认

• 观察风向：

  • 可观察 烟雾、风标、旗帜 等风向标志。

  • 使用 轻质物体（如草叶）抛向空中，观察飘动方向。

• 确定逆风起飞方向：

  • 逆风起飞可提供更大的升力，降低起飞速度要求。

  • 顺风起飞可能导致失速或被风压住机头，容易导致炸机。

6.3 飞行测试

重要

飞行模式效果：

CH8 用于变换 倾转舵机， 第一段为 固定翼模式，第二段为 过渡模式，第三段为 垂起模式。

CH9 用于 切换垂起状态下的飞行模式， 第一段为 ANGLE（垂起自稳），第二段为 NAV LOTIER（定点）叠加NAV ALTHOLD（定高），第三段为 NAV ALTHOLD（定高）。

6.3.1 垂起飞行测试

重要

遥控器拨杆将混控切换至垂起模式

重要

注意：在垂起模式为多旋翼的操控方式，建议测试时目视飞行

• 测试流程：ANGLE 模式起飞→测试操作反馈是否正确→切换至定高定点→测试定高定点悬停→ANGLE模式降落 。

  • 以第一段 ANGLE 模式 小油门 起飞，测试打杆反馈，若操作反馈不正确，请重新检查 遥控器校准及通道混控配置,电调及电机检查。

  • 若在 ANGLE 模式下飞行稳定，将飞行模式切换至第二段为 NAV LOTIER（定点）叠加NAV ALTHOLD（定高），控制油门摇杆在50%，飞机定高定点悬停；

  • 飞机开始悬停后，位置和高度变化幅度应在1米的半径圈内或者更小。

  • 无问题后切换回ANGLE模式降落。

6.3.2 过渡飞行测试

重要

遥控器拨杆将混控切换至垂起模式

重要

飞行时 注意切换操作方式， 切换过程中 注意油门需要保持在中位。

重要

注意：过渡飞行模式测试时，建议FPV视角飞行

重要

导航模式下无法切换混控，只能在非导航模式下切换混控，在切换固定翼模式时请使用ANGLE模式进行切换

• 测试流程：ANGLE 模式垂直起飞→飞机到达50米左右高度→切换至过渡模式→感受切换后飞行是否异常→若无异常，飞机切换为垂起模式→降落。

  • 以 ANGLE 模式起飞，油门输出控制60%~70%，在飞行至50米以上高度后，将油门保持在中位，切换至过渡模式。

  • 切换为过渡模式后，尾电机会开始转动，注意控制高度，感受切换过渡模式是否顺畅有无异常。

  • 若有异常，切换到垂起模式降落。检查飞行模式、混控配置等是否设置正确。若无法解决请联系酷翼官方技术支持！

6.3.3 固定翼飞行测试

重要

遥控器拨杆将混控切换至垂起模式

重要

在垂起模式将飞机飞至50米左右的高度，再切换为过渡模式；在固定翼模式将飞机降至40米左右的高度，再切换为过渡模式。飞行时 注意切换操作方式， 切换过程中 注意油门需要保持在中位。

重要

注意：在固定翼模式为固定翼的操控方式，建议FPV视角飞行。

• 测试流程：垂起ANGLE 模式起飞→飞机到达50米左右高度→切换至过渡模式，等待3到5秒→切换至固定翼模式→感受飞机手感，飞行是否异常→降高至40米→切换为过渡模式，等待3到5秒→切换为垂起模式→降落。

  • 以垂起ANGLE 模式起飞，油门输出控制60%~70%

  • 在飞行至50米以上高度后，将油门保持在中位，切换至过渡模式。

  • 等待3到5秒，切换至固定翼模式，不操作遥控器，查看飞机是否能够平飞一段时间。

  • 等待3到5秒是为了增加空速，使舵面产生舵效，防止飞机因为速度过低而失速。

  • 若在 ANGLE模式下飞机姿态大幅度变化，请切换为垂起模式降落，然后进行舵面检查，确认没有问题之后再进行AUTOLEVEL。

  • 从固定翼模式切换为过渡模式时，飞机要先进行降高，降到40米高度时，再切换为垂起模式进行降落。

重要

如何进行自动水平AUTOLEVEL： https://docs.corewing.com/plane/inav/settings/fc/autolevel-autotune.html

重要

如果切换到过渡模式发现尾电机没有转动，地速显示为0km/h，立即切换到垂起模式降落。检查飞行模式、混控配置等是否设置正确。若无法解决请联系酷翼官方技术支持！

技术支持二维码