INAV 蜂鸣器状态说明及指示音大全
一、原理
INAV 会在不同运行状态下驱动蜂鸣器发声，用来提示飞控当前是否已经完成校准、是否允许起飞、是否已经解锁、是否存在电池告警、是否发生失控保护，或者是否进入了某个特殊功能。
同一个飞控上，蜂鸣器能表达的信息主要分为 4 类：
- 启动和状态提示：比如上电初始化、陀螺仪校准完成、解锁、上锁
- 告警和故障提示：比如硬件故障、低电压、严重低电压、接收机失联
- GPS 和用户操作提示：比如 GPS 已锁定、卫星数播报、动作成功或失败
- 特殊功能提示：比如固定翼抛飞模式、相机 5 键模拟控制
要注意两点：
- 同一类声音在不同 buzzer 上响度可能不同，但节奏基本一致
- 有些声音是固定节奏，有些声音是“变量蜂鸣”，例如卫星数提示，本质上是根据当前状态改变蜂鸣次数
二、设备准备
1）飞控：任意支持 INAV 且带蜂鸣器接口的飞控，例如 CoreWing F405 WING V2 / CoreWing F405 WING MINI V2 / CoreWing H743 WING。
2）蜂鸣器：建议使用 有源蜂鸣器。如果接的是无源蜂鸣器，常见现象是只有“咔哒”声或基本不响。
3）地面站：INAV Configurator。
4）USB 数据线：用于连接飞控、进入 CLI 试听或调整蜂鸣器选项。
三、蜂鸣器指示音说明
下面每个项目都单独写成了“听感 + 含义 + 音频示例”。
括号里的数字，是 INAV 源码里的蜂鸣器时序，单位是 10ms。
3.1 开机、解锁和状态类提示音
SYSTEM_INIT（开机初始化）
- 听感：开机阶段的短提示音，通常听起来像
哔、哔。 - 含义：飞控刚上电，正在做系统初始化。
- 音频说明：INAV 官方文档没有单独公布它的独立固定音序，下面放的是 启动阶段常见听感示例，用于帮助用户对照，不作为严格时序标准。
RUNTIME_CALIBRATION（运行时校准完成）
- 听感：
哔，停，哔，停，哔，一共三声短鸣。 - 时序：
20,10,20,10,20,10 - 含义：陀螺仪运行时校准完成。这就是最常见的“开机后三声”。
ON_USB（USB 上电提示）
- 听感：插 USB 后的提示短鸣，通常像
哔。 - 含义：飞控仅通过 USB 供电时触发的提示项。
- 音频说明：INAV 官方文档没有单独公布它的独立固定音序，下面放的是 USB 上电常见听感示例。
ARMING（解锁成功）
- 听感：
哔一一，哔，先一声较长，再跟一声短鸣。 - 时序：
30,5,5,5 - 含义：普通解锁成功提示音。
ARMING_GPS_FIX（GPS 定位解锁）
- 听感：
哔，停，哔一一，哔，停，哔一一，比普通解锁更花一点。 - 时序：
5,5,15,5,5,5,15,30 - 含义：带 GPS 定位成功的解锁提示音。
DISARMING（上锁提示）
- 听感：
哔，哔，两声短鸣。 - 时序：
15,5,15,5 - 含义：上锁成功提示音。
DISARM_REPEAT（持续上锁提示）
- 听感：长停顿后
哔，再长停顿后哔，会循环。 - 时序：
0,100,10 - 含义：持续保持摇杆上锁动作时的重复提示音，也常被当作简易寻机音。
- 音频说明：下方音频演示 3 个循环。
ARMED（已解锁低油门提醒）
- 听感：很长停顿后
哔，再很长停顿后哔，会一直重复。 - 时序：
0,245,10,5 - 含义：飞控已经解锁，但油门仍然很低，蜂鸣器在提醒“飞机现在是带风险的解锁状态”。
- 音频说明：下方音频演示 3 个循环。
3.2 告警和故障类提示音
HW_FAILURE（硬件故障）
- 听感：
哔哔哔哔哔哔……，短促、密集、连续，不让你忽略。 - 时序：
10,10 - 含义：飞控检测到硬件健康状态异常。不要只根据声音猜故障点，应直接去地面站看具体报错。
- 音频说明：下方音频演示 10 个循环。
BAT_LOW（低电压告警）
- 听感：
哔一一……停……哔一一……停……，有明显停顿。 - 时序：
25,50 - 含义：电池低电压告警。
- 音频说明：下方音频演示 3 个循环。
BAT_CRIT_LOW（严重低电压告警）
- 听感：
哔一一哔一一哔一一……，几乎连成一片。 - 时序：
50,2 - 含义：电池严重过低告警，听到后应尽快降落。
- 音频说明：下方音频演示 4 个循环。
RX_LOST（接收机失联）
- 听感：
哔一一……停……哔一一……停……，长鸣和长停顿交替。 - 时序：
50,50 - 含义：接收机信号丢失，或者遥控链路断开。
- 音频说明：下方音频演示 3 个循环。
RX_LOST_LANDING（失控降落）
- 听感：典型的 SOS 节奏，像
哔哔哔，哔一一哔一一哔一一，哔哔哔。 - 时序：
10,10,10,10,10,40,40,10,40,10,40,40,10,10,10,10,10,70 - 含义：飞行中发生失控，并进入失控降落或自动处理。
- 音频说明：下方音频演示 2 个循环。
3.3 GPS、寻机和通用动作提示音
READY_BEEP（准备就绪提示）
- 听感：一串比较紧凑的短鸣，像
哔、哔、哔哔、哔一一、哔哔、哔、哔。 - 时序：
4,5,4,5,8,5,15,5,8,5,4,5,4,5 - 含义：GPS 已锁定，飞控进入“可以起飞”的状态。
GPS_STATUS（卫星数播报）
- 听感：按卫星数
数数，例如 8 颗星时会听到哔、哔、哔、哔、哔、哔、哔、哔。 - 含义：通常在你拨动蜂鸣器开关，且 GPS 已 Fix 时，飞控按蜂鸣次数播报当前卫星数。
- 音频说明：下方用 8 颗星示例音频 演示，真实次数会随着卫星数变化。
RX_SET（蜂鸣器开关确认）
- 听感：
哔，单短鸣。 - 时序：
10,10 - 含义：蜂鸣器功能被触发了，但当前不是卫星数播报场景。最常见情况是没有 GPS Fix，所以只给一个确认音。
ACTION_SUCCESS（操作成功）
- 听感：
哔，哔，两声很短的确认音。 - 时序：
5,5,5,5 - 含义：某些动作执行成功时的通用确认音。
ACTION_FAIL（操作失败）
- 听感：
哔一一，停，哔一一，失败感比成功音明显很多。 - 时序：
20,15,35,5 - 含义：某些动作执行失败时的通用提示音。
MULTI_BEEPS（多次蜂鸣）
- 听感：按设定次数连续短鸣，比如
哔、哔、哔、哔。 - 含义：这是 INAV 内部通用的多次蜂鸣机制，不是单一固定声音，常用于确认音或数量播报。
- 音频说明：下方用 4 连短鸣示例 演示。
3.4 固定翼专用和相机控制类提示音
LAUNCH_MODE（抛飞模式启用）
- 听感：
哔，哔……停很久……哔，哔…… - 时序：
5,5,5,100 - 含义：固定翼抛飞模式已经启用。
- 音频说明：下方音频演示 2 个循环。
LAUNCH_MODE_LOW_THROTTLE（抛飞低油门提醒）
- 听感：
哔，哔，啾……停……哔，哔，啾……停…… - 时序：
5,5,5,5,3,100 - 含义：抛飞模式已经启用，但油门还太低，飞控在提醒你油门没有推到位。
- 音频说明：下方音频演示 2 个循环。
LAUNCH_MODE_IDLE_START（抛飞怠速启动前提示）
- 听感：
哔，哔，哔，哔……停……，四声连续短鸣。 - 时序：
5,5,5,5,5,5,5,80 - 含义：抛飞流程已经进入电机即将怠速启动的阶段。
- 音频说明：下方音频演示 2 个循环。
CAM_CONNECTION_OPEN（相机控制连接打开）
- 听感：
哔，停，哔哔，停，哔一一，后面一声比前面更长。 - 时序：
5,15,10,15,20 - 含义：相机 5 键模拟控制连接已打开。
CAM_CONNECTION_CLOSED（相机控制连接关闭）
- 听感：
哔哔，停，哔 - 时序：
10,8,5 - 含义：相机 5 键模拟控制连接已关闭。
3.5 会出现在 beeper list 里，但不是运行时声音的项
ALL（全部事件）：CLI 用来一次性打开或关闭全部蜂鸣器事件，不是一种实际会播放出来的声音。PREFERED（偏好配置）：CLI 用来保存或恢复你偏好的蜂鸣器开关配置，也不是一种实际会播放出来的声音。
四、如何试听和管理蜂鸣器
如果你想自己把这些声音逐个听一遍，可以在 INAV 的 CLI 里使用下面这些命令。
4.1 试听蜂鸣器音效
play_sound重复输入 play_sound，飞控会按顺序播放不同的蜂鸣器提示音。
4.2 查看当前启用的蜂鸣器项目
beeper4.3 查看所有可控制的蜂鸣器项目
beeper list4.4 关闭某一类提示音
例如关闭 USB 供电提示：
beeper -ON_USB
save如果你想让飞控在 USB 供电时尽量彻底不响，通常还要一起关闭：
beeper -ON_USB
beeper -SYSTEM_INIT
save4.5 关闭全部蜂鸣器提示
beeper -ALL
save注意
不建议直接把所有蜂鸣器提示都关掉。
尤其是 HW_FAILURE、BAT_LOW、BAT_CRIT_LOW、RX_LOST 这类安全相关提示，最好保留。
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