ArduPilot 飞翼布局固定翼调参指南(APP 版)
重要
此 APP 调参教程仅适用于 CoreWing 飞控，其他厂商飞控暂不支持！！！
重要
CoreWing APP 下载连接：https://www.corewing.com/website/download
一、飞行原理介绍
飞翼（Flying Wing）是一种没有传统机身和尾翼的固定翼飞行器，所有控制面均位于机翼上。相比传统固定翼飞机，飞翼的主要特点包括：
更高的气动效率：减少结构重量，提高续航能力。
更强的机动性：更适合穿越和低空飞行。
控制方式不同：依靠 Elevon（副翼 + 升降舵合一） 进行俯仰和滚转控制。
由于飞翼没有传统的方向舵，偏航控制主要依赖 翼面差速 和飞控的自动修正。在 ArduPilot 固件中，飞翼通常使用 Elevon 混控模式 来实现这类控制。
二、设备准备
必要设备：
1）飞控： CoreWing F405 WING V2 / SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI 任意一款飞控均适用该教程。
2）遥控器： 以 RadioMaster Boxer / RadioMaster TX16S 遥控器为例子。
3）接收机： 以 SpeedyBee ELRS Nano 2.4G RX 接收机为例子。
4）GPS 模块： 以 北征 BZ-251 GPS 模块 为例。
5）电机： 使用 2306 KV1950 电机，适用 AIRWING，仅供参考。
6）电调： 使用 35A~45A 电调，适用 AIRWING，仅供参考。
7）舵机： 使用 9g 金属数字舵机，适用 AIRWING，仅供参考。
8）电池： 使用 4S1P 4000mah 电池，适用 AIRWING，仅供参考。
9）桨叶： 使用 7 寸三叶桨或两叶桨，适用 AIRWING，仅供参考。
选装设备：
1）模拟图传： 以 SpeedyBee TX 1600 图传和 RunCam Phoenix2 SE V2 摄像头 为例子。
2）高清图传： 以 DJI O4 AIR UNIT 图传 为例子。
3）空速计： 建议使用数字空速计。
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CoreWing APP 的 AP 专家调参介绍可参考该文章：
https://docs.corewing.com/plane/software/corewing-app/corewingapp-aptuning.html
如何更新飞控的固件 - 使用 MissionPlanner 地面站：https://docs.corewing.com/plane/beforetuning/mp-fw-update.html
如何更新飞控的固件 - 使用 INAV 地面站：https://docs.corewing.com/plane/beforetuning/inav-fw-update.html
三、初始设置
3.1 加速度计校准
使用 数据线或电池 给飞控以及无线板供电。
点击
必要硬件。点击
加速度计校准。点击
开始校准。
- 具体操作流程请跟随 APP 指引：
重要
完成最后一个校准动作后，APP 会自动重启飞控。
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在使用过程中温度和气候变化比较大、陀螺仪在遭受了严重的撞击、更换了传感器等，需要对加速度计进行重新校准！
3.2 遥控器设置及飞行模式设置
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导航至 MDL/MIXES 页面，检查遥控器 CH1-CH4 是否为以下设置，如不一致，请修改混控。
3.2.1 解锁通道设置
1.遥控器设置
选择一个 两段位开关
导航至
MDL/MIXES页面，将其混控配置为CH5
2.地面站设置
- 点击
通道功能，选择RC5
点击
常用功能，找到ArmDisarm(4.2 and higher)，值为153点击确认
- 点击右下角的保存，确认参数修改后为
153，点击确认保存
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如何设置解锁与上锁详细内容可参考该文章：https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/arming-disarm-setup.html
3.2.2 返航通道设置
1.遥控器设置
选择一个 两段位开关
导航至
MDL/MIXES页面，将其混控配置为CH6（可按实际情况进行设置，仅供参考）
2.启用返航拨杆设置
- 点击
通道功能，选择RC6
点击
常用功能，找到RTL返航模式，值为4点击确认
- 点击右下角的保存，确认参数修改后为
4，点击确认保存
3.2.3 飞行模式设置
1.遥控器设置
选择一个 三段位开关，设置三段飞行模式开关
导航至
MDL/MIXES页面，将其混控配置为CH8
2.地面站设置
飞行模式通道设置：
点击
飞行模式，点击飞行模式通道
设置飞行模式通道为
RC8，点击确认
设置飞行模式：
飞行模式 1、2 设置为
ACRO；飞行模式 3、4 设置为
FBWA；飞行模式 5、6 设置为
AUTOTUNE。设置完毕后点击保存
重要
如何设置六段飞行模式开关详细内容可参考：https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/rc/sixpos-switch.html
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飞行模式介绍详细内容可参考该文章：https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/flight-modes.html
3.2.4 遥控器校准
重要
1.请将遥控器与接收机进行对频，再进行以下操作。
2.ELRS 接收机如何与遥控器对频可参考该文章：https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/rc/elrs-bind.html
- 点击
遥控器校准，点击RC2 的反向，将俯仰反向
- 点击
确认
- 点击
保存
- 确认
RC2_REVERSED修改后的值为1，点击确认保存
- 点击
校准遥控器
- 按照提示操作，操作完毕后，点击
开始校准遥控器
- 按照提示，移动所有摇杆和开关到极限位置，操作完毕后，点击
完成
- 将摇杆居中，油门杆处于最低位，点击
确定
- 点击
确认保存即可
四、设备装机
4.1 飞控接线
- 电源接线
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注意：
1.电源正极必须接入指定焊盘。
2.ESC 指电调。
3.焊接时注意不要虚焊。
4.2 飞控安装
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飞控常规朝向应是和机头方向一致，但在此飞机上不便于安装放置，因此需要更改安装朝向。
若需要调整飞控的其他安装朝向，可参考该文章进行设置：https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/orientation-setup.html
飞控应安装于飞机的重心位置，可参考下图进行安装：
按照上图安装朝向需要调整参数：
4.3 外设安装与设置
- 外设接线
4.3.1 接收机安装与设置
装机位置如图所示， 将天线沿出舱外，使用胶布固定天线：
设置 RSSI_TYPE:
点击配置/调试，点击全部参数，点击搜索框
输入RSSI_TYPE，将 RSSI_TYPE 的值修改为 3
点击保存，确认修改后值为 3，点击确认保存
4.3.2 Servo Output 设置（舵机与电机设置）及舵面检查
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飞控自带 BEC，如电调也自带 BEC 需把中间电源线挑出来并做好绝缘，防止飞行途中晃动导致接触到导体，导致短路！！！
输出接线：
| 通道 | 输出 | 说明 |
|---|---|---|
| S1 | ElevonLeft | 升降副翼左 |
| S2 | ElevonRight | 升降副翼右 |
| S3 | Throttle | 油门 |
- 点击舵机输出，点击切换机型
- 选择飞翼（单发），点击确定，点击确认切换
- 确认输出的混控和值没有问题，点击保存
- 点击确认保存
- 等待飞控重启完成
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注意：
1.油门的 最小值和中位值 一致，AP 地面站有时更改输出 并不会自动更改油门中位值，请注意检查。
2.输出设置尽可能按照定时器分组进行设置，同类的设备放在同一组。定时器分组可查看飞控说明书 “Part5-针脚映射-ArduPilot 针脚映射” 部分。
舵面检查：
a.自稳模式下，舵面反馈检查
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飞行模式切换至 FBWA
当飞机左滚时，左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
当飞机右滚时，左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
当飞机抬头时，反馈为两个舵面同时朝下。
当飞机低头时，反馈为两个舵面同时朝上。
b.手动模式下，舵面反馈检查
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飞行模式切换至 ACRO
当向左打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
当向右打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
当向上打升降杆时，反馈为两个舵面同时朝下。
当向下打升降杆时，反馈为两个舵面同时朝上。
先检查自稳反馈是否正确，再检查手动反馈是否正确，若自稳反馈不正确，将错误的舵面通道勾选反向即可。
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如何确认舵面反馈是否正确详细内容可参考该文章：https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/dir-check.html
4.3.3 GPS 模块安装
装机位置如图所示，模块底部使用 3M 胶固定，确保模块安装牢固，否则会很影响飞行效果：
重要
安装时注意横平竖直安装，不要倾斜，否则无法正确设置安装角度。
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1.远离金属安装，例如：磁铁舱盖、金属拉杆等，否则会干扰罗盘。
2.远离接收机、舵机线、电机等设备安装，否则会干扰罗盘。
3.注意确认安装是否牢固。
4.不同模块的详细安装操作请参考其说明书。
4.3.4 图传设备安装与 OSD 设置
- 模拟图传安装：
- 模拟图传参数设置：
- 点击图传配置，点击模拟图传
- 选择协议以及画幅
- 按照图示进行接线，点击保存
- 检查参数修改是否有误，点击确认保存
- 等待飞控完成重启即可
重要
模拟图传参数设置详细内容可参考该文章：https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/vtx/analog-vtx/config.html
- 高清图传安装：
- 高清图传参数设置：
- 点击图传配置，点击高清图传
选择眼镜以及画幅
按照图示进行接线，点击保存
检查参数修改是否有误，点击确认保存
等待飞控完成重启即可
重要
高清图传参数设置详细内容可参考该文章：https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/vtx/hd-vtx/config.html
重要
如何设置 OSD 元素详细内容可参考该文章： https://docs.corewing.com/plane/software/corewing-app/corewingapp-aptuning.html
4.3.5 空速计安装与设置
空速计安装位置参考：
重要
空速计安装、参数设置及如何校准详细内容可参考该文章：https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/airspeed/airspeed-setup.html
五、飞行前调试
5.1 电调校准
重要
确保电池已断开，接收机已对频，桨叶已卸除！
- 点击
电调校准页面，阅读须知，阅读完毕点击我已了解，开始校准
- 按照步骤操作即可，完成当前操作请点击下一步
接上电池等待 2 秒→“播放一首音乐”为油门最高点确认音→等待音乐播放完毕→将油门推到最低等待 1 秒→“播放另一首音乐，嘚-嘚-”为油门最低点确认音→校准完毕
PWM 电调校准声。
接上电池等待 2 秒→“哔-哔-”油门最高点确认音→将油门推到最低等待 1 秒，N 声短鸣声表示锂电池节数→“哔-”油门最低点确认音→校准完毕。
轻推油门，电机立马转动，将油门从 0%推至 20%，查看油门是否线性。
若和上述效果有差异，断开电池，重新进行校准。
重要
电调校准及 Dshot 协议开启详细内容可参考该文章：https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/esc/esc-dshot.html
5.2 电机转向检查及桨叶安装
电机朝外转：面对机头，左电机逆时针转，右电机顺时针转。
电机朝内转：面对机头，左电机顺时针转，右电机逆时针转。
如何抵消 电机反扭，可参考以下方法调整舵面：
5.3 罗盘校准
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校准时远离金属物体，如汽车、电动车、高压电塔；
在室外 GPS 信号良好（至少 8 颗星）时校准；
校准时尽量使用无线调参，避免 USB 线干扰；
如更换 GPS/罗盘模块，或调整飞控安装位置，必须重新校准。
- 确认指南针已被识别，点击
开始校准
重要
如果指南针未被识别成功，接线也没有问题，请退出 APP，将飞控断电重启之后再次连接 APP
- 360° 旋转飞机，使校准进度条跑满
- 校准完成之后点击
立即重启。
重要
罗盘校准需要校准准确，否则会导致地面站报错：EK3 active/DCM active
5.4 水平校准
重要
在飞控安装完成后需要进行一次水平姿态校准，对陀螺仪的安装倾角进行补偿，以确定正确的平飞姿态！
- 将飞机平放在平整地面，进行
水平校准
- 进入
状态速览页面，点击校准水平
- 校准完成后，姿态线为水平
5.5 失控保护参数设置
重要
如何设置失控保护参数详细内容可参考该文章：https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/failsafe.html
六、飞行测试
6.1 自检参数设置
进入
解锁前检查项点击即可 禁用或启用 该解锁自检项
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需要将地形跟随功能关闭，否则会影响遥控器解锁
重要
如何设置解锁自检参数详细内容可参考该文章：https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/prearm-check-setup.html
6.2 起飞前检查
6.2.1 重心检查
1.参考机身标识：
- 许多飞翼或固定翼机身上会标注推荐重心位置，通常在主翼前缘后 25-30% 处。
2.手指支撑法：
将飞机用 两根手指 放在主翼下方的推荐重心点上，轻轻平衡机身。
如果 机头过重 或 机尾过重，需要调整电池或配重。
机头偏重（重心过前）：
飞机在飞行时不易拉升，可能导致起飞失败炸机。
可尝试 将电池后移 或 减少机头配重。
机尾偏重（重心过后）：
飞机容易 抬头失速。
解决方法： 将电池前移 或 增加机头配重。
6.2.2 起飞前舵面检查
- 遥控器与飞控建立连接后，进入状态速览页面，即可查看当前飞行模式
重要
飞行模式切换至 FBWA
当飞机左滚时，左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
当飞机右滚时，左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
当飞机抬头时，反馈为两个舵面同时朝下。
当飞机低头时，反馈为两个舵面同时朝上。
重要
飞行模式切换至 ACRO
当向左打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
当向右打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
当向上打升降杆时，反馈为两个舵面同时朝下。
当向下打升降杆时，反馈为两个舵面同时朝上。
6.2.3 卫星数检查
重要
在室外，检查卫星数是否大于 8 颗，大于 8 颗才可以起飞！
若卫星数一直小于 8 颗，请到空旷场地，若无改善请更换 GPS 模块。
- 进入状态速览页面即可查看卫星数量
6.2.4 风向确认
观察风向：
可观察 烟雾、风标、旗帜 等风向标志。
使用 轻质物体（如草叶）抛向空中，观察飘动方向。
确定逆风起飞方向：
逆风起飞可提供更大的升力，降低起飞速度要求。
顺风起飞可能导致失速或被风压住机头，容易导致炸机。
6.3 起飞须知
根据飞机实际装机情况，选择 手抛起飞 或 滑行起飞，确保起飞顺利。
6.3.1 手抛起飞
1.模式准备：
选择
ACRO 模式，确保飞机舵量充足。推油门至 60-80%，确保起飞推力足够。
2.起飞姿势：
手握机翼下方，对于飞翼建议手握机翼，防止打手。
向上 30° 角度抛出，确保升力足够。
3.抛出技巧：
力度适中，避免过猛或太轻（不足以爬升）。
顺势送出，而非向下砸出。
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注意事项：
避免低油门抛飞，确保起飞动力充足。手抛后立即接管横滚杆，避免飞机滚转失控。
6.3.2 滑行起飞
选择
ACRO 模式。推油门至 60%-70%，保持适中加速度。
保持方向稳定，避免飞机滑行过程中偏航失控。
飞机速度足够后，缓慢拉起俯仰，使其顺利离地。
重要
注意事项：
确保起飞场地足够，避免短距离内急速抬升导致失速。
逆风滑跑，提高升力，避免侧风影响。
观察飞行状态，防止过度拉升或急速倾斜。
6.4 空中测试
重要
案例演示
- 在飞行时，未确认飞机飞行姿态是否贴合飞机的飞行攻角，在自动飞行时有低头的情况。同时未进行自动调参，PID 不足，导致自动飞行时无法拉起足够的舵面产生足够的舵效。在切换模式至
RTL时，飞机进入自动飞行后，直接加速俯冲至地面上导致炸机！
飞行第一视角：
飞行第三视角：因此，进行完整的空中测试是非常有必要性的。
进入 OSD 配置，选择 screen1
点击元素
勾选横滚（ROLL）和俯仰（PITCH）
点击保存
2.舵面测试
- 起飞成功后，将 飞行模式 切换至
FBWA 模式，查看飞机是否自动修正姿态。
重要
若飞机姿态异常，切换至 ACRO 模式 降落，检查 FBWA 模式 下的 舵面。
3.平飞测试与调整
重要
可通过查看 OSD 的飞行姿态线判断抬头或低头！
切换至
CRUISE 模式，顺风逆风各飞行一次，观察 OSD 的姿态线，关注俯仰变化角度和横滚变化角度。若横滚变化角度超过 3°-5°，则需要切换至
FBWA 模式及时降落，重新做 校准水平。
- 若俯仰变化角度超过 3°-5°，则需要切换至
FBWA 模式降落，调整PTCH_TRIM_DEG的值，以让飞机贴合 飞行攻角 进行平飞。
若飞机平飞时低头，则需要将
PTCH_TRIM_DEG的值往大调整，为 正 值。若飞机平飞时抬头，则需要将
PTCH_TRIM_DEG的值往小调整，为 负 值。
4.进行 SERVO_AUTO_TRIM（舵机自动配平）
- 起飞，进行
SERVO_AUTO_TRIM调参，调参完后降落。
重要
如何进行 SERVO_AUTO_TRIM（舵机自动配平） 可参考该文章：https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/servo-autotrim.html
5.自动调参
- 起飞，将 飞行模式 切换至
AUTOTUNE 模式，进行自动调参，调参完后降落。
重要
如何使用自动调参详细内容可参考该文章：https://docs.corewing.com/plane/ardupilot/settings/fc/autotune.html
6.油门调优
起飞，切换至
CRUISE 模式，逆风飞行，查看当前设置的巡航油门是否能让飞机保持平飞，若飞机有抬头或低头的现象，则需要调整 巡航油门，低头需要 增加 油门，抬头需要 减小 油门。随后起飞，切换至
CRUISE 模式，逆风飞行，再次确认当前巡航油门是否合适，同时观察 OSD 显示的地速，记录下来为 [巡航速度]。
切换到 FBWA 模式，将油门保持在 巡航油门，顺风飞行，观察 OSD 显示的地速，记录下来为 [顺风地速]。
保持在 FBWA 模式，将油门保持在 巡航油门，逆风飞行，观察 OSD 显示的地速，记录下来为 [逆风地速]。
[顺风地速] ÷ 3.6 =
[AIRSPEED_MAX]，[逆风地速] ÷ 3.6 =[AIRSPEED_MIN]，将得到的数值四舍五入填入AIRSPEED_MAX和AIRSPEED_MIN当中。
- 将[巡航速度] ÷ 3.6 =
[AIRSPEED_CRUISE]，需确认[AIRSPEED_CRUISE]要略大于[AIRSPEED_MIN]，将得到的数值四舍五入填入AIRSPEED_CRUISE当中。
7.飞行数据检查
- 观察 Mission Planner 或
OSD数据，确认GPS、航向、高度、地速、电压电流 等数据正常。
重要
若发现数据不正常，请及时降落，检查设备！
8.返航功能测试
- 将 飞行模式 切换至
RTL，测试飞机是否返航至起飞解锁点附近盘旋。
重要
若在返航模式下飞行姿态异常，请及时切换至 ACRO 或 FBWA，检查返航参数设置！
9.着陆前检查：
确认电池余量，确保有足够电量完成着陆。
观察风向，选择逆风降落方向。
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