mLRS 知识库

CoreWing2026/4/3大约 5 分钟遥控器mLRSMLRS遥控协议数遥一体知识库

一、什么是 mLRS

mLRS 是一款"数遥一体"的开源遥控协议。与传统的遥控+数传分离方案不同，mLRS 将遥控功能和数传功能整合到同一条链路中，实现了真正的二合一。

1.1 核心概念：数遥一体

传统方案需要两套设备：

遥控链路：发送控制信号（摇杆、开关）
数传链路：回传遥测数据（GPS、电量、状态）

mLRS 只需一条链路即可同时完成：

┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│                    mLRS 数遥一体链路                     │
├─────────────────────────────────────────────────────────┤
│  上行：遥控器 → 高频头 ──[无线]→ 接收机 → 飞控             │
│  ↓                        飞行状态数据                   │
│  下行：飞控 → 接收机 ──[无线]→ 高频头 → 手机/地面站        │
└─────────────────────────────────────────────────────────┘

1.2 核心特点

数遥一体：遥控和数传共用一条链路，设备更精简
双向通信：同时支持控制指令下发和遥测数据回传
蓝牙输出：高频头内置蓝牙，可直接连接手机 APP 或地面站
参数丰富：支持完整的 MAVLink 遥测数据传输

1.3 适用场景

场景	说明
航测任务	实时查看 GPS 位置和飞行状态
巡线作业	长距离飞行需要持续监控链路
任务规划	配合地面站进行航点设置
无线调参	通过蓝牙远程调整飞控参数

二、CoreWing mLRS 方案创新

2.1 传统 mLRS 的局限

传统 mLRS 方案需要使用专用硬件（如 Matek MR24-30 系列模块），硬件和软件是绑定的。

传统 mLRS 方案：
┌─────────────────┐
│  Matek MLRS     │ 专用硬件 → 只能运行 mLRS 固件
│  MR24-30 模块   │
└─────────────────┘

2.2 CoreWing 的创新方案

CoreWing 将 mLRS 软件成功移植到 ESP 硬件平台，让原本只能运行 ELRS 的 Sirius 高频头（基于 ESP32 芯片）也能运行 mLRS 固件。

CoreWing mLRS 方案：
┌─────────────────────────────────┐
│   Sirius 高频头 (ESP32 硬件)     │
│                                 │
│   ┌─────────┐    ┌─────────┐   │
│   │ ELRS    │    │  mLRS   │   │  一块硬件，两种固件
│   │ 固件    │    │  固件   │   │
│   └─────────┘    └─────────┘   │
└─────────────────────────────────┘

2.3 创新带来的优势

优势	说明
硬件复用	一块 Sirius 高频头，支持 ELRS 和 mLRS 两种固件
降低成本	无需购买专用 mLRS 模块，现有设备即可升级
灵活切换	通过 CoreWing APP 随时在两种固件间切换
扩展性强	ESP 硬件生态更加丰富，可玩性更高

三、mLRS 与 ELRS 对比

3.1 功能对比表

对比项	ELRS MAVLink 模式	CoreWing mLRS
协议基础	ELRS 协议 + MAVLink 扩展	mLRS 数遥一体协议
刷新率	最高 F1000（1000Hz）	相对较低
遥测输出	Backpack 扩展（蓝牙/WiFi）	内置蓝牙
配置入口	ExpressLRS Lua	mLRS Lua
遥控器波特率	5.25M	400k
适用场景	高刷新率 + 遥测需求	设备精简 + 抗干扰优先

3.2 如何选择？

方案选择建议

选择 ELRS MAVLink：需要高刷新率、低延迟的遥控体验（如 FPV 飞行），同时需要遥测和地面站功能
选择 CoreWing mLRS：设备精简优先、抗干扰要求高，对刷新率不敏感的航测、巡线等场景

重要

两种固件可以随时切换

通过 CoreWing APP 的「Sirius 升级」功能，可以随时在 ELRS 和 mLRS 固件之间切换，无需更换硬件。

四、CoreWing mLRS 产品生态

4.1 产品组成

设备	型号	说明
高频头	天狼星 Sirius 2.4G ELRS	刷入 mLRS 固件使用
接收机	SkyGuy Nano 2G4 RX	刷入 mLRS 固件使用
飞控	CoreWing F405 WING V2	串口 6 DMA 支持

五、快速入门

5.1 固件切换

如需从 ELRS 切换到 mLRS 固件：

切换方向	教程链接
ELRS → mLRS	irius 高频头固件切换指南：ELRS → mLRS
mLRS → ELRS	Sirius 高频头固件切换指南：mLRS → ELRS

波特率设置提醒

ELRS 使用 5.25M 波特率
mLRS 使用 400k 波特率

切换固件后务必同步修改遥控器波特率！

5.2 遥控器设置

mLRS 仅支持 400k 波特率：

进入遥控器 MODEL SETUP
关闭 Internal RF
开启 External RF
Mode 设为 CRSF
Baudrate 设为 400k

5.3 导入 mLRS Lua 脚本

彩屏遥控器：下载 mLRS.lua
黑白屏遥控器：下载 mLRS-bw.lua

5.4 高频头与接收机对频

详细教程：Sirius 高频头与接收机对频（mLRS 固件）

5.5 MAVLink 遥测配置

详细教程：CoreWing Sirius 高频头 mLRS 固件的 MAVLink 遥测

重要

CoreWing 飞控接收机接法：

必须连接到串口 6（UART6）
原因：串口 6 内置 DMA 支持，可稳定处理 MAVLink 数据流

⚠️ 注意：其他串口虽然硬件兼容，但缺少 DMA 支持，MAVLink 通信可能无法正常工作。

六、常见问题（Q&A）

Q1: CoreWing mLRS 和传统 mLRS 方案有什么区别？

A: CoreWing mLRS 是一项创新方案：

对比项	传统 mLRS 方案	CoreWing mLRS
硬件	Matek 等专用模块	Sirius 高频头（ESP32）
扩展性	硬件单一，仅 mLRS	一块硬件，支持 ELRS/mLRS
成本	需单独购买 mLRS 模块	现有硬件即可升级
切换	需更换硬件	APP 一键切换固件