高频头使用 mLRS 固件进行 MAVLink 遥测 — ArduPilot 固件
一、工作原理
CoreWing Sirius 高频头刷入 mLRS 固件后，将遥控功能和数传功能整合到一个设备中，实现了数遥一体，具有以下优势：
- 设备精简：只需配置一个模块，既可完成遥控信号上行，又可实现数传双向通信，减少设备数量和连接复杂性
- 抗干扰能力强：遥控信号和数传数据共用同一无线电链路，减少互相干扰
二、设备准备
2.1 飞控
- CoreWing F405 WING V2
2.2 无线通信模块
- 高频头：天狼星 Sirius 2.4G ELRS（需刷入 mLRS 固件）
- 接收机：SkyGuy Nano 2G4 RX（需刷入 mLRS 固件）
2.3 遥控器
- 推荐：RadioMaster TX16S
- 兼容：其他支持外置模块的遥控器
三、遥控器设置和 Lua 脚本导入
3.1 遥控器外置射频参数设置
重要
mLRS 官方仅支持 400k 波特率！如果使用 1.87M/3.75M/5.25M 波特率，将无法正常工作。
- 进入遥控器
MODEL SETUP - 关闭
Internal RF - 开启
External RF Mode设为CRSFBaudrate设为400k
3.2 导入 mLRS Lua 脚本
mLRS Lua 脚本下载：
四、接收机连接飞控
4.1 接收机接线
重要
CoreWing F405 WING V2 飞控与接收机的连接方式：
- 接口要求：必须连接至串口 6
- 原因说明：
- 串口 6 内置 DMA 支持
- 支持 460800bps 高波特率通信
⚠️ 注意：其他串口（如串口 4）虽然硬件兼容，但缺少 DMA 支持，MAVLink 模式无法正常通信。
五、高频头与接收机对频
六、mLRS 参数设置
6.1 高频头参数设置
进入 mLRS Lua 脚本，修改以下参数：
注意
一定要记得点Save，才可以保存参数！！！
点击 Edit Tx，进入高频头参数编辑
点击 next，找到 Tx 的相关参数
| 参数 | 设置为 |
|---|---|
| Tx Power | 500mW |
| Tx Ch Source | crsf |
| Tx Ser Dest | serial2 |
| Tx Ser Baudrate | 115200 |
6.2 接收机参数设置
进入 mLRS Lua 脚本，修改以下参数：
注意
一定要记得点Save，才可以保存参数！！！
注意
非Skyguy 接收机，一定要记得把接收机功率调大，不然效果不好哦！！！
点击 Edit Rx，进入接收机参数编辑
点击 next，找到 Rx 的相关参数
| 参数 | 设置为 |
|---|---|
| Power | 100mW（有多大开多大） |
| Rx Ser Baudrate | 57600 |
| Rx Ser Link Mode | mavlinkX |
| Rx Snd RadioStat | ardu_1 |
| Rx Snd RcChannel | rc_override |
七、飞控参数设置
重要
CoreWing F405 WING V2 所使用的串口为 SERIAL 6
1.连接上飞控的无线板，进入遥控器校准页
2.选择mLRS，点击下一步
3.选择SERIAL6，点击下一步
4.点击完成
5.点击保存
6.点击确认保存，等待飞控重启即可
7.检查通道是否有输入，拨动摇杆，数值跟随变化
八、地面站连接设置
8.1 启用高频头蓝牙
1.进入Tx页，将WiFi Protocol设置为BLE，将WiFi Power设置max
2.将Ser Dest设置为serial2，波特率设置为115200
3.设置完毕一定要记得点STORE进行保存！！！
8.2 CoreWing APP - 蓝牙连接
1.打开 CoreWing APP → 点击"+" → 选择蓝牙连接
2.找到CoreWing-Sirius-xxxx设备并点击连接
3.连接成功后，进入遥测查看页面，信息栏会显示高频头回传的飞机数据：
九、Q&A
Q1:Tx Ser Dest 设置为 serial 和 serial2 有什么区别？
A1:若设置为serial2，高频头可以使用BLE模式与地面站通信，但是高频头无法使用USB数据线连接到地面站；若设置为serial，高频头可以使用USB数据线连接到地面站，但是高频头无法BLE模式与地面站通信。
Q2:为什么不升级Backpack固件？
A2: 因为 CoreWing Sirius 高频头出厂已刷好 CoreWing 自行开发定制的 Backpack 背包固件，所以不需要刷写。
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