AP4.5.7 + MP1.3.83 消息界面报 Sending unknown message(44) 说明

一、现象

连接 ArduPilot Plane 4.5.7 与 Mission Planner 1.3.83 后，消息界面持续出现如下警告：

Sending unknown message(44)

二、原因

MAVLink 协议中，消息 ID 44 为 PROTOCOL_VERSION，用于 MAVLink v2.0 的协议版本协商。

Mission Planner 在连接时会主动发送 PROTOCOL_VERSION 消息，尝试与飞控确认双方支持的协议版本。而 ArduPilot 对此消息的处理方式与 Mission Planner 期望的不同，导致飞控回复"不认识此消息"，Mission Planner 即在消息界面显示该警告。

不需要处理。此警告不影响飞控与地面站的正常通信，任务上传、参数读写、实时数据回传等功能均正常。

三、如何关闭

如果不想看到这个警告，可以尝试以下方法：

1. 升级 / 降级 Mission Planner：某些版本对该消息的处理不同
2. 忽略即可：飞行和调参均不受影响

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