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如何设置编队飞行雷达（以 ELRS 雷达模块为例）

CoreWing2026/1/25大约 7 分钟ArduPilotArduPilot编队飞行ELRS 雷达GPS 定位OSD 显示RADAR

一、原理

编队飞行雷达功能允许多架飞机在飞行过程中通过 OSD 显示其他飞机的位置、方向、距离和高度差，辅助飞行员进行编队飞行。这项功能通过 ELRS 雷达模块 来实现。

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基本原理：

  • 每架飞机通过 ELRS 雷达模块将自身的 GPS 信息进行无线广播，并同时接收其他飞机的 GPS 数据；
  • 经过一系列计算与算法处理，飞机能够在 OSD 屏幕上显示其他飞机的方向、距离和高度差。

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二、设备准备

2.1 两台及以上设备完整的飞机

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  1. 飞控：CoreWing F405 WING V2_ / SpeedyBee F405 WING APP / _SpeedyBee F405 WING MINI 任意一款飞控均适用该教程。

  2. 遥控器：以 RadioMaster Boxer / RadioMaster TX16S 遥控器为例。

  3. 接收机：以 SpeedyBee ELRS Nano 2.4G RX 接收机为例。

  4. GPS 模块：以北征 BZ-251GPS 模块 为例。

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  1. 电机：使用 2306 KV1950 电机，适用 AIRWING，仅供参考。

  2. 电调：使用 35A~45A 电调，适用 AIRWING，仅供参考。

  3. 舵机：使用 9g 金属数字舵机，适用 AIRWING，仅供参考。

  4. 电池：使用 4S1P 4000mah 电池，适用 AIRWING，仅供参考。

  5. 桨叶：使用 7 寸三叶桨或两叶桨，适用 AIRWING，仅供参考。

  6. 模拟图传：以 SpeedyBee TX 1600 图传和 RunCam Phoenix2 SE V2 摄像头 为例。

选装：

  1. 空速计：建议使用数字空速计。

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2.2 ELRS 雷达模块制作工具

  • TTL 烧录器、ELRS 接收机（上面设备已说明品牌，经测试可使用，ELRS 接收机共四个，其中 两个用于烧写雷达固件，另外 两个用于常规接收机使用）。

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三、具体操作

1. 制作雷达模块

  • 准备材料：需要 ELRS 接收机和 USB 转 TTL 烧录器，下载并安装 ESP Flasher 烧录软件。

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  • 下载适用于 ELRS 的雷达固件，以 SpeedyBee Nano 2.4G ExpressLRS 为例，下载此固件：expresslrs_rx_2400_PA.bin

  • 连接接收机和烧录器，按照以下方式接线：

烧录器接收机
RXDTX
TXDRX
5VV
GNDG

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  • 将 BOOT 按钮按下或短接焊盘进入 BootLoader 模式，并连接电脑，接收机指示灯应常亮。
  • 烧写固件：使用 ESP Flasher 开始烧写。

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  • 直到接收到提示表示成功，此时接收机已经被刷写为一个基于 ESP32 的雷达模块。

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2. 飞控接线及设置

  • 刷写支持 Formation Flight 功能的 AP 固件，固件如下：arduplane4.4.4_merge_AP_RADAR_ENABLED_20240415.tar
  • 刷写教程可参考：
  • 接线与飞控连接：将 ELRS 雷达从烧录器上取下，并断开 BOOT 焊盘上的焊锡（如有）。
  • 使用以下方式将其与飞控连接：
ELRS 雷达飞控
RTX6
TRX6
V4.5V
GGND

重要

CoreWing F405 WING V2 为串口 1；SpeedyBee F405 WING APP / MINI 为串口 6。

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  • 设置飞控参数：进入 Mission Planner，进入全参数表，并设置以下参数：

SpeedyBee F405 WING APP/MINI：

参数值说明
RADAR_TYPE1开启雷达功能
SERIAL6_BAUD115串口 6 波特率设置为 115200
SERIAL6_PROTOCOL32串口 6 设置为 MSP
SERIAL6_OPTIONS0默认

CoreWing F405 WING V2：

参数值说明
RADAR_TYPE1开启雷达功能
SERIAL1_BAUD115串口 1 波特率设置为 115200
SERIAL1_PROTOCOL32串口 1 设置为 MSP
SERIAL1_OPTIONS0默认

3. 雷达 OSD 信息设置

通过配置 OSD 显示雷达信息。

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4. ELRS 雷达功能测试

重要

  1. 飞行前，在外场进行罗盘校准。
  2. 若有其他 AP 的相关调参设置问题，可查看以下链接：

完成硬件安装和设置后，可进行以下测试：

  1. 电源测试：给安装了 ELRS 雷达模块的飞控上电，等待约 15 秒，雷达模块指示灯进入快闪状态。

  2. 连接 Wi-Fi 测试：在 Wi-Fi 设置中连接雷达模块的 Wi-Fi 网络，密码为 inavradar。

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  1. 访问雷达管理页面：在浏览器中访问 http://192.168.4.1/#/，可以查看并检查雷达功能状态。

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  1. 雷达功能检查项：

重要

当雷达功能检查项可全部通过时，即雷达模块已处于可用状态。

a. FLIGHT CONTROLLER：检查飞控信息回传

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重要

此项不通过请检查：

  1. ELRS 雷达是否正确连接飞控；
  2. 飞控是否正确设置；
  3. ELRS 雷达是否正确刷写雷达固件。

b. GPS FIX：确认 GPS 锁定状态

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重要

此项须在 GPS 正确搜星时，可正确通过。

c. PEERS：显示友机数量（最多 6 台）

当其他 ELRS 雷达上电时，此处可显示友机数量。

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重要

此项不通过请检查：

  1. 其他 ELRS 雷达是否已经上电，且指示灯快闪；
  2. ELRS 雷达是否正确刷写雷达固件。

d. ENCRYPTION：绑定码功能验证

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重要

此项不通过请检查：ELRS 雷达是否正确刷写雷达固件。

5. 编队飞行雷达的使用

双机编队飞行

  1. 设备准备：两架正确设置了雷达功能的飞机，确认 GPS 锁定（至少 8 颗卫星）。
  2. 编队飞行：观察两架飞机的 OSD 信息，可显示友机的 ID、方向、距离和高度差。

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三机及以上编队飞行

  1. 设备准备：三架及以上飞机正确设置雷达功能，GPS 锁定状态良好。
  2. 编队飞行：观察 OSD 显示，交替显示各友机的 ID、方向、距离和高度差，辅助飞行员进行编队飞行。

6. 注意事项

1. 雷达模块固件版本

  • 确保所有参与编队飞行的雷达模块固件版本一致。可通过访问 http://192.168.4.1/#/ 检查。

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2. 罗盘校准

  • 未进行或校准不正确会导致友机方位显示不准确，务必完成罗盘校准。

3. 起飞前高度统一

  • 在编队飞行时，所有飞机尽量在同一高度进行解锁，避免高度差异过大导致不准确的 OSD 信息。

4. 编队飞行的最大飞机数量

  • 支持的最大编队飞行器数量为 6 台。

5. 固件选择

  • 建议使用 SpeedyBee Nano 2.4G ExpressLRS 接收机，已经过实际验证，确保稳定性和功能准确。
  • 如使用其他接收机，尽量使用查询网站中所列出来的接收机型号刷写对应固件，如果刷写了错误的雷达固件，则雷达功能将无法正常使用。

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6. 图传与摄像头设备要求

  • 必须使用支持完整 OSD 显示的图传设备和摄像头（如 DJI 一代天空端与 MSP-OSD 配合使用）。

四、Q&A

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