Matek MLRS 2.4G MR24-30 如何使用 Mavlink 进行遥测
一、MLRS 使用 Mavlink 进行遥测的工作原理
MLRS 模块相较传统遥控+数传方案
Matek MLRS 2.4G 模块将遥控功能和数传功能整合到一个设备中，实现了数遥一体，具有以下优势：
1.设备精简：只需配置一个模块，既可完成遥控信号上行，又可实现数传双向通信，减少设备数量和连接复杂性。
2.信号抗干扰性强：遥控信号和数传数据共用同一无线电链路，减少干扰。
MLRS Mavlink 通信工作原理
1.遥控器信号上行
- 遥控器通过 MLRS 高频头，将控制信号（例如摇杆和开关操作）以无线电信号形式发送至飞控。
2.数传双向通信
飞控通过 MLRS 接收机，将飞行数据（例如 GPS 位置、电池电量、飞控状态）以无线电信号回传至高频头，移动设备通过蓝牙连接高频头查看飞行数据。
移动设备可通过蓝牙连接 MLRS 高频头发送无线电信号配置飞控参数，实现无线调参。
二、设备准备
实现该功能需要准备以下设备：
1.飞控: CoreWing F405 WING V2 / SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI；
2.高频头: MATEK MLRS 2.4G 高频头 MR24-30-TX；（建议您购买 3D 打印外壳，或者自行打印外壳）
3.接收机: MATEK MLRS 2.4G 接收机 MR24-30-RX；
4.遥控器：Radiomaster Boxer 遥控器-仅供参考（其他具备 JR 仓的遥控器可以直接使用高频头，无 JR 仓的遥控需要购买转接器）。
高频头外壳 3D 打印文件：
三、遥控器固件升级和 Lua 脚本导入
1、遥控器系统升级
✳使用 MLRS 高频头需将遥控器 EdgeTx 系统升级至 2.9.x 或更高版本。
1）检查遥控器的系统版本，是否大于此功能所需的最低版本。
进入遥控器 SYS 系统菜单→VERSION 界面→查看“VERS”。
彩色屏幕：
黑白屏幕：
2）遥控器系统升级可以参考以下文章： https://docs.corewing.com/plane/other/edgetx/buddy-fw-update.html
2、Lua 脚本导入
1）mLRS Lua 脚本下载：
※如果使用的遥控器是 480*272 的彩色屏幕（例如 Jumper T16、Radiomaster TX16S），请下载“mLRS.lua”文件。
※如果使用的遥控器是黑白屏幕（例如 Radiomaster Boxer），请下载“mLRS-bw.lua”文件。
3、MLRS 高频头与接收机设置
1）接收机连接飞控：
将接收机的杜邦头焊接好，插入到飞控的 CRSF 接收机的接口，确保接收机的 TX 连接飞控的 RX，接收机的 RX 连接飞控的 TX。
2）高频头启用蓝牙模式：
将高频头的 DIP 开关全部拨向"ON"/左侧位置，此时 mLRS 高频头将启用蓝牙模式。
3）遥控器设置：
①因为 mLRS 官方仅支持 400k 的波特率，所以在 EdgeTX/OpenTX 系统中，进入 MDL→MODEL SETUP，将内部射频关闭，打开外部射频，协议选择 CRSF，波特率设置为 400k。
②彩色屏幕设置：
③黑白屏幕设置：
| 内置射频关闭 | |
|---|---|
| 参数 | 设置为 |
| Internal RF | OFF |
| 外置射频开启并设置参数 | |
| --- | --- |
| 参数 | 设置为 |
| External RF | |
| Mode | CRSF |
| Baudrate | 400k |
4）将高频头与接收机对频：
接收机进入对频模式操作方法：
方法一：按下接收机上的对频按键 4 秒，1 号指示灯和 2 号指示灯，黄绿交替闪烁，代表已进入对频状态；
- 方法二：快速通断电重启接收机 3 次，接收器将在第 4 次通电时进入对频模式， 1 号指示灯和 2 号指示灯，黄绿交替闪烁，代表已进入对频状态。
高频头进入对频模式操作方法：
- 方法一：按下高频头背后的对频按键 4 秒， 3 号指示灯和 4 号指示灯,黄绿交替闪烁 ，代表已进入对频状态；
- 方法二：通过 mLRS Lua 脚本进入绑定模式， 3 号指示灯和 4 号指示灯,黄绿交替闪烁，代表已进入对频状态。
彩色屏幕：
黑白屏幕：
| 对频成功后指示灯状态 | ||
|---|---|---|
| 接收机 | 1 号指示灯 | 黄色缓慢闪烁 |
| 2 号指示灯 | 熄灭 | |
| 高频头 | 3 号指示灯 | 黄色缓慢闪烁 |
| 4 号指示灯 | 熄灭 |
5）参数设置
高频头参数设置：
①进入 Lua 脚本，修改以下参数设置；
②彩色屏幕：点击 Edit Tx，进入高频头参数编辑：
或者黑白屏幕：点击 next，找到 Tx 的相关参数。
| 参数 | 设置为 |
|---|---|
| Tx Power | 500mW |
| Tx Ch Source | crsf |
| Tx Ser Dest | serial |
| Tx Ser Baudrate | 115200 |
接收机参数设置：
①进入 Lua 脚本，修改以下参数设置；
②彩色屏幕：点击 Edit Rx，进入接收机参数编辑：
或者黑白屏幕：点击 next，找到 RX 的相关参数。
| 参数 | 设置为 |
|---|---|
| Rx Power | 500mW |
| Rx Out Mode | crsf |
| Rx Ser Baudrate | 57600 |
| Rx Ser Link Mode | mavlinkX |
| Rx Snd RadioStat | ardu_1 |
| Rx Snd RcChannel | rc_override |
四、飞控参数设置
1）查询接收机所使用的飞控串口：
确认接收机的 RX 接到飞控的 TX,接收机的 TX 接到飞控的 RX：
CoreWing F405 WING V2 所使用的串口为 SERIAL 6:
SpeedyBee F405 WING APP/SpeedyBee F405 WING MINI 所使用的串口为 SERIAL 1:
2）参数设置
使用 USB 数据线连接飞控，并打开 Mission Planner 软件连接上飞控。
进入“全部参数表”页面。
将 SERIALX_BAUD 设置为 57600。
将 SERIALX_PROTOCOL 设置为 Mavlink2。
点击“保存参数”以确认设置。
设置完成后，断开飞控电源并重新启动飞控。
CoreWing F405 WING V2 在地面站设置:
SpeedyBee F405 WING APP/SpeedyBee F405 WING MINI 在地面站设置：
五、遥控上行信号通信确认
1）重新使用 USB 数据线，将飞控连接至电脑，并在 MissionPlanner 地面站中完成连接操作。
2）进入初始设置中,遥控器校准页面，检查飞控是否能够接收到遥控器的数据输入。
3）在遥控器校准界面有数据显示，表示遥控器与飞控的上行链路已成功建立通信。如果校准界面无数据，请返回 检查高频头与接收机的参数设置
六、数传链路双向通信确认
1）进入遥控器的 MDL 菜单 → TELEMETRY 界面 → 展开 Sensors，即可查看当前高频头接收到的数据。
2）若仅有接收机的信号数据展示，则代表高频头与飞控未建立通信， 需检查飞控参数设置以及接收机与飞控的接线。
3）若接收到飞控回传的数据信息，则代表数传链路已成功建立通信，可正常使用遥测功能。
七、不同地面站的连接设置
7.1 MissionPlanner 连接教程
1）打开电脑的蓝牙，找到 Matek-mLRS-BT，对其进行配对，默认蓝牙 PIN 为：1234；
2）打开 MissionPlanner，选择 COM X 蓝牙链接上的串行（COM X），选择连接波特率为 115200，点击连接；
※注意：可能会出现两个蓝牙 COM 口，连接任意一个 COM 口，若无法成功连接则切换至另外一个。
3）地面站获取参数完毕，连接成功，打开链接统计可查看到链接数据。
7.2 QGroundControl 连接教程
1）确认在 Mission Planner 地面站上可以正常使用 MLRS 的遥控和数传功能后，再连接其他地面站进行操作。
2）具体设置如下：
打开 QGC 地面站，点击左上角的 QGC 图标。
选择 Application Settings（应用程序设置）。
进入 通讯连接。
点击 添加。
设置 Name 为 MLRS，设置 Type 为 串口，将 Serial Port 设置为 COM X（蓝牙使用的串口），将 Baud Rate（波特率）设置为 115200。
点击 确认 保存设置。
返回通讯连接界面，选择 MLRS
然后点击 连接。
3）当 QGC 左上角的状态从 Disconnected 变为 Not Ready 或 Ready to Fly 时，表示已经成功连接，等待参数读取完成即可。
| 使用不同设备进行 Mavlink 遥测通信的效果对比表 | ||||
|---|---|---|---|---|
| 500 米处链接质量（%） | 500 米处包速率（个/s） | 1000 米处链接质量（%） | 1000 米处包速率（个/s） | |
| 数传 | 95~100% | 56~58 | 95~100% | 56~58 |
| MLRS 2.4G高频头-BLE | 90~100% | 55~60 | 90~100% | 55~60 |
| ELRS 2.4G高频头-USB | 90~100% | 25~35 | 90~100% | 25~35 |
| ELRS 2.4G高频头-WiFi | 90~100% | 25~35 | 90~100% | 25~35 |
八、Q&A
Q：若出现遥控器输出，飞机无舵面反馈，且地面站的遥控器输入界面为无数值变化的状态？
A：使用 MissionPlanner 地面站进行检查：
确认接收机连接线无损坏，高频头接口排针和座子无变形→确认高频头和接收机已对频→确认高频头与接收机的参数配置正确→进行修改完毕后，将高频头、接收机、飞控进行断电重启→再次连接。
Q：若出现遥控器输出飞机有反馈，但使用高频头的蓝牙模式无法连接至地面站？
A：使用 MissionPlanner 地面站进行检查：
确认接收机所使用的串口的波特率设置为 57600，协议为 Mavlink→进行修改完毕后，将高频头、接收机、飞控进行断电重启→确认使用蓝牙连接至地面站时所选择的连接波特率为 115200。
Q：若出现蓝牙 COM 无法连接上，且参数都设置好的情况？
A：取消蓝牙配对，关闭地面站，重新配对后，打开地面站再次进行连接。
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