高频头使用 mLRS 固件进行 MSP 通信 — iNav 固件
一、工作原理
CoreWing Sirius 高频头刷入 mLRS 固件后，将遥控功能和数传功能整合到一个设备中，实现了数遥一体，具有以下优势：
- 设备精简：只需配置一个模块，既可完成遥控信号上行，又可实现 MSP 透传双向通信，减少设备数量和连接复杂性
- 抗干扰能力强：遥控信号和 MSP 数据共用同一无线电链路，减少互相干扰
- USB 透传：通过 USB 数据线连接高频头至电脑，直接使用 iNav 配置器进行调参
二、设备准备
2.1 飞控
- CoreWing F405 WING V2
2.2 无线通信模块
- 高频头：天狼星 Sirius 2.4G （需刷入 mLRS 固件）
- 接收机：SkyGuy Nano 2G4 RX（需刷入 mLRS 固件）
2.3 遥控器
- 推荐：RadioMaster TX16S
- 兼容：其他支持外置模块的遥控器
三、遥控器设置和 Lua 脚本导入
3.1 遥控器外置射频参数设置
重要
mLRS 官方仅支持 400k 波特率！如果使用 ELRS 的 1.87M/3.75M/5.25M 波特率，将无法正常工作。
- 进入遥控器
MODEL SETUP - 关闭
Internal RF - 开启
External RF Mode设为CRSFBaudrate设为400k
3.2 导入 mLRS Lua 脚本
mLRS Lua 脚本下载：
四、接收机连接飞控
重要
CoreWing F405 WING V2 飞控与接收机的连接方式：
- 接口要求：必须连接至串口 6
- 原因说明：
- 串口 6 内置 DMA 支持
- 支持 MSP 透传通信
五、高频头与接收机对频
六、mLRS 参数设置
6.1 高频头参数设置
进入 mLRS Lua 脚本，修改以下参数：
注意
一定要记得点 Save，才可以保存参数！！！
点击 Edit Tx，进入高频头参数编辑
点击 next，找到 Tx 的相关参数
| 参数 | 设置为 |
|---|---|
| Tx Ser Dest | serial |
| Tx Ser Baudrate | 115200 |
提示
Tx Ser Dest 设置说明：
serial：开启高频头 USB 输出，可使用 USB 数据线连接电脑serial2：开启 BLE 蓝牙功能，无法使用 USB 连接
本文需要使用 USB 数据线连接 iNav 配置器，因此设置为 serial。
6.2 接收机参数设置
进入 mLRS Lua 脚本，修改以下参数：
注意
一定要记得点 Save，才可以保存参数！！！
点击 Edit Rx，进入接收机参数编辑
点击 next，找到 Rx 的相关参数
| 参数 | 设置为 |
|---|---|
| Rx Ser Baudrate | 115200 |
| Rx Ser Link Mode | mspX |
| Rx Snd RcChannel | rc_override |
提示
MSP 透传模式说明：
mspX：启用 MSP 透传功能，支持 iNav 配置器通过高频头与飞控通信- 波特率设置为 115200 以匹配 MSP 通信标准
七、飞控参数设置
使用数据线将飞控连接到电脑
打开iNav地面站
修改以下参数设置
八、地面站连接设置
8.1 USB 数据线连接
使用 USB 数据线将高频头连接至电脑
打开 iNav 地面站
在端口选择下拉菜单中，找到高频头对应的串口（通常显示为
COMx或/dev/ttyUSBx）波特率选择 115200
点击 连接 按钮
- 查看地面站是否有数据
九、Q&A
Q1: Tx Ser Dest 设置为 serial 和 serial2 有什么区别？
A1:
serial：开启高频头 USB 输出，可使用 USB 数据线连接电脑地面站，但无法使用 BLE 蓝牙serial2：开启 BLE 蓝牙功能，可通过蓝牙连接手机 APP，但无法使用 USB 数据线连接
Q2: 为什么 Rx Ser Baudrate 要设置为 115200？
A2: MSP 协议的标准通信波特率为 115200，与 ArduPilot 使用的 MAVLink（57600）不同。
Q3: 如何确认 MSP 透传功能正常工作？
A3: 连接 iNav 配置器后，如果能成功读取飞控参数并实时显示飞行数据，说明 MSP 透传功能正常。
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